FreeRTOS任务通知实验

从 V8.2.0 版本开始，FreeRTOS 新增了任务通知这个功能，可以使用任务通 知来代替信号量、消息队列、事件组等这些东西。使用任务通知的话效率会更高。 本章要实现的功能是：使用任务通知方式实现消息队列、二值信号量、计数信号 量、事件标记功能实验。本章分为如下几部分内容： 11.1 任务通知简介 11.2 常用任务通知 API 函数 11.3 硬件设计 11.4 软件设计 11.5 实验现象

11.1 任务通知简介

FreeRTOS 从 V8.2.0 版本开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、 事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值）。 相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制信号量、 计数信号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。按照 FreeRTOS 官方的 说法，使用任务通知比通过信号量等 IPC 通信方式解除阻塞的任务要快 45%， 并且更加省 RAM 内存空间（使用 GCC 编译器，-o2 优化级别），任务通知的使 用无需创建队列。想要使用任务通知，必须将 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1，其实 FreeRTOS 默认是为 1 的，所 以任务通知是默认使能的。 FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ： ●发送通知给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值。 ●发送通知给任务，直接覆盖通知值。 ●发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位，可以当做事件组来使用。 ●发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。 通过对以上任务通知方式的合理使用，可以在一定场合下替代 FreeRTOS 的 信号量，队列、事件组等。 当然，凡是都有利弊，不然的话 FreeRTOS 还要内核的 IPC 通信机制干嘛， 消息通知虽然处理更快，RAM 开销更小，但也有以下限制 ： ●只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。 ●只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会 因为发送失败而进入阻塞态

11.2 常用任务通知 API 函 数

11.2.1.1 xTaskNotifyGive()

xTaskNotifyGive()是一个宏，宏展开是调用函数 xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), ( 0 ), eIncrement ,NULL)，即向 一个任务发送通知，并将对方的任务通知值加 1。该函数可以作为二值信号量和 计数信号量的一种轻量型的实现，速度更快，在这种情况下对象任务在等待任务 通知的时候应该是使用函数 ulTaskNotifyTake() 而不是 xTaskNotifyWait()。 xTaskNotifyGive()不能在中断里面使用，而是使用具有中断保护功能的 vTaskNotifyGiveFromISR()来代替。该函数的具体说明如下

11.2.1.2 vTaskNotifyGiveFromISR()

vTaskNotifyGiveFromISR()是 vTaskNotifyGive()的中断保护版本。用于在 中断中向指定任务发送任务通知，并更新对方的任务通知值（加 1 操作），在 某些场景中可以替代信号量操作，因为这两个通知都是不带有通知值的。该函数 的具体说明如下

从上面的函数说明我们大概知道 vTaskNotifyGiveFromISR()函数作用，每 次调用该函数都会增加任务的通知值，任务通过接收函数返回值是否大于零，判 断是否获取到了通知，任务通知值初始化为 0，（如果与信号量做对比）则对应 为信号量无效。当中断调用 vTaskNotifyGiveFromISR()通知函数给任务的时候， 任务的通知值增加，使其大于零，使其表示的通知值变为有效，任务获取有效的 通知值将会被恢复

11.2.1.3 xTaskNotify()

FreeRTOS 每个任务都有一个 32 位的变量用于实现任务通知，在任务创建 的时候初始化为 0。这个 32 位的通知值在任务控制块 TCB 里面定义。 xTaskNotify()用于在任务中直接向另外一个任务发送一个事件，接收到该任务 通知的任务有可能解锁。如果你想使用任务通知来实现二值信号量和计数信号 量，那么应该使用更加简单的函数 xTaskNotifyGive()，而不是使用 xTaskNotify()，xTaskNotify()函数在发送任务通知的时候会指定一个通知值， 并且用户可以指定通知值发送的方式。 注意：该函数不能在中断里面使用，而是使用具体中断保护功能的版本函数 xTaskNotifyFromISR()。xTaskNotify()函数的具体说明如下

11.2.1.4 xTaskNotifyFromISR( )

用于在中断中向指定的任务发送一个任务通知，该任务通知是带有通知值并 且用户可以指定通知的发送方式，不返回上一个任务在的通知值。函数的具体说 明如下

11.2.2.1 xTaskNotifyAndQuery()

xTaskNotifyAndQuery()与 xTaskNotify()很像，都是调用通用的任务通知 发送函数 xTaskGenericNotify() 来实现通知的发送，不同的是多了一个附加的 参数 pulPreviousNotifyValue 用于回传接收任务的上一个通知值，函数原型具 体见代码