【FreeRTOS】互斥量 mutex（附源码）

目录

1.互斥锁的使用场景

2.互斥锁函数

3.互斥锁的基本使用

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引言：怎么独享厕所？自己开门上锁，完事了自己开锁。
你当然可以进去后，让别人帮你把门：但是，命运就掌握在别人手上了。

1.互斥锁的使用场景

使用队列、信号量，都可以实现互斥访问，以信号量为例：

• 信号量初始值为1
• 任务A想上厕所，"take"信号量成功，它进入厕所
• 任务B也想上厕所，"take"信号量不成功，等待
• 任务A用完厕所，"give"信号量；轮到任务B使用
   

前提是：任务B很老实，不撬门(一开始不"give"信号量) 没有坏人：别的任务不会"give"信号量
可以看到，使用信号量确实也可以实现互斥访问，但是不完美。

使用互斥量可以解决这个问题，互斥量的名字取得很好：

• 量：值为0、1
• 互斥：用来实现互斥访问

它的核心在于：谁上锁，就只能由谁开锁。  
很奇怪的是，FreeRTOS的互斥锁，并没有在代码上实现这点：
即使任务A获得了互斥锁，任务B竟然也可以释放互斥锁。
谁上锁、谁释放：只是约定。

2.互斥锁函数

创建：

互斥量是一种特殊的二进制信号量。
使用互斥量时，先创建、然后去获得、释放它。使用句柄来表示一个互斥量。
创建互斥量的函数有2种：动态分配内存，静态分配内存，函数原型如下：
 

/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配互斥量结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );
/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer 
);

要想使用互斥量，需要在配置文件FreeRTOSConfig.h中定义：

##define configUSE_MUTEXES 1

其他函数：
要注意的是，互斥量不能在ISR中使用。
各类操作函数，比如删除、give/take，跟一般是信号量是一样的。

/*
 * xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量, 互斥量也是一种信号量
 */
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );
/* 释放 */
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );
/* 释放(ISR版本) */
BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
                       SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                   );
/* 获得 */
BaseType_t xSemaphoreTake(
                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   TickType_t xTicksToWait
               );
/* 获得(ISR版本) */
xSemaphoreGiveFromISR(
                       SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                   );

3.互斥锁的基本使用

使用互斥量时有如下特点：

• 刚创建的互斥量可以被成功"take"
• "take"互斥量成功的任务，被称为"holder"，只能由它"give"互斥量；别的任务"give"不成功
• 在ISR中不能使用互斥量

本程序创建2个发送任务：故意发送大量的字符。可以做2个实验：

• 使用互斥量：可以看到任务1、任务2打印的字符串没有混杂在一起
• 不使用互斥量：任务1、任务2打印的字符串混杂在一起  

main函数：

/* 互斥量句柄 */
SemaphoreHandle_t xMutex;
int main( void )
{
 prvSetupHardware();
 
    /* 创建互斥量 */
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex( );
 if( xMutex != NULL )
 {
 /* 创建2个任务: 都是打印
 * 优先级相同
 */
 xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 1000, (void *)1, 1, NULL );
 xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 1000, (void *)2, 1, NULL );
 /* 启动调度器 */
 vTaskStartScheduler();
 }
 else
 {
 /* 无法创建互斥量 */
 }
 /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
 return 0;
}

发送任务的函数如下：

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
 const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 10UL ); 
 int cnt = 0;
 int task = (int)pvParameters;
 int i;
 char c;
 
 /* 无限循环 */
 for( ;; )
 { 
 /* 获得互斥量: 上锁 */
 xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);
 
 printf("Task %d use UART count: %d, ", task, cnt++);
 c = (task == 1 ) ? 'a' : 'A';
 for (i = 0; i < 26; i++)
 printf("%c", c + i);
 printf("\r\n");
 
 /* 释放互斥量: 开锁 */
 xSemaphoreGive(xMutex);
 
 vTaskDelay(xTicksToWait);
 }
}

其实本质都是队列，只是有着特殊意义方式的队列，并且同步通信与互斥的能力都是一定存在的。