weixin_64662121的博客

原创 基于matlab的四轴机械臂运动学逆运算

大家好！这是我第一次写客博，肯定会有表达不清楚和有些东西没讲到，在这就提前跟大家说下，麻烦大家多多见谅！学生党的一次学习记录。也是自己在网上找到关于四轴机器臂的教程较少，希望能给像我一样在解四轴机器臂时遇到问题的人一点点帮助。关于四轴机械臂轴的角度求解主要有两种，一种代数法（需要建立D-H表），一种几何法（画图）。这里我选择和来对我的四轴机械臂进行计算，主要代数法在后续可以更方便地继承下去，几何法用来提高求解速度。