篇章五--Visualization

官网：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/#visualization

对于PCL可视化这一部分，是将点云数据转化为三维可视化图像，PCL提供的库，让你用更少的代码呈现更直观的可视化图像，主要有：

（1）渲染和设置视觉特性的方法（如颜色、大小、透明度等）在PCL任意n维的点云数据集pcl::PointCloud<T> format

（2）在屏幕上绘制基本的3D形状的方法（例如，圆柱体，球体，线，多边形等），无论是从点集或参数方程；

（3）一个直方图可视化模块（pclhistogramvisualizer）的二维图；

（4）大量的几何和颜色处理pcl::PointCloud<T> datasets

（5）a pcl::RangeImage 可视化模块

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第一部分：如何使用几行代码实现点云的可视化

官网给出了以下代码去实现，并没有交代更多的东西，有很多不懂的地方。

提出疑问：

1、首先，我不知道如何去运行这个程序，需不需要cmake文件？

2、//...populate cloud处应该用什么函数调用？

3、调用的这个库应该放在什么位置？

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 //...
 void
 foo ()
 {
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
   //... populate cloud（此处为cloud添加对应的场景）
   pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
   viewer.showCloud (cloud);
   while (!viewer.wasStopped ())
   {
   }
 }

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第二部分：具体实现简单点云的可视化

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//可视化头文件声明
#include <iostream>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>//文件读取头文件声明
    
int user_data;
    
void 
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)//pcl..命名空间下，访问对象viewer
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
    
}
    
void 
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}
    
int 
main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    
    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);
    
    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer
    
    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    
    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //you can also do cool processing here
    //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
    //and you should guard against race conditions yourself...
    user_data++;
    }
    return 0;
}

操作到这里，上面问题3迎刃而解，这个pcd文件放在build文件夹里面。当我运行程序后，报了这样一个错误：Failed to find match for field 'rgba'.（希望有大佬可以指点一下）

最后得到图像：

有可能因为比例原因，得不到想要的图像。可以拖动一下鼠标滚轮，检查一下是否图像太大导致显示不全面。