【无标题】

接下来继续操作计算点云的距离，目标任务是：根据得到的物体轮廓，计算出物体的体积。先从简单的圆柱入手，首先我们需要知道圆柱的底边直径和高，由固定激光雷达采集的点只能扫描到一半的体积，目前想到的解决方案是：将得到的半个圆柱进行投影，对得到的长方形计算其长和宽。

但是投影过后得到了一个不太正的矩形，提取边界后（绿色的点）简直是一坨。在调试了一些参数后并没有什么实质性的效果，果断换个方案。

我们将点云投影到了一个平面上，然后计算底边边长和高。