MBD的Simulink使用技巧——（1）

1.一个模型要能生成嵌入式代码，至少需要满足以下两个要求：

• Simulink求解器设置为定步长；
• 选择代码生成的系统目标文件ert.tlc

实际中，生成嵌入式代码几乎不会使用Simulink模型库中的连续模型，往往需要通过最简单的离散模块来实现算法模型。

2.生成的代码文件位于模型同级目录下“模型名_ert_rtw”文件夹内，这六个文件的作用分别是：

• ert_main.c：该文件是一个样例文件，向用户展示主程序如何调用模型代码，在代码集成时可以参考该文件；
• 模型名.c：该文件包含模型的全部实现方法，包含变量的声明和定义，Step函数、初始化函数、终止函数等的定义和实现，即“模型的本身”；
• 模型名.h：该文件包含模型所依赖的数据结构、数据类型的定义和声明，以及模型变量、模型算法函数的外部声明；
• 模型名_private.h：包含模型本地的宏和数据类型定义，有定义才会生成相关内容；
• 模型名_types.h：该文件包含模块参数（Parameters）和模型数据（Model Data）的数据结构的向前声明，在一些可重用函数中可能会被使用；
• rtwtypes.h：定义了基本的数据类型和宏，大部分的生成代码可能会依赖该文件；
• 模型名_data.c：上图中没有生成，但在某些情况下会生成该文件，其中包含模型中的模块参数（Parameters）、常数模块和I/O的数据结构的定义和声明。

算法模型的核心应用代码是在“模型名.c”中实现的，其他文件更多的是实现数据结构定义、数据类型定义、变量声明、函数声明等功能。

ert_main.c中给出是Step函数的一种使用示范，它将Step函数进行了一层封装形ert_OneStep()函数，添加了错误状态检查功能。用户可以参考它，也可以不参考，直接使用Step函数。

对于代码集成来说，用户只需要在主函数代码中，添加下面这个语句，即可使用模型生成的代码，实现相关的算法和功能： 

#inlcude "模型名.h"

3.模型中的数据

3.1 信号（Signals），即模型中不同模块之间的数据传递线，有两种：外部信号和内部信号。其中外部信号又分为外部输入信号和外部输出信号。

保持默认设置情况下生成代码，外部信号会生成全局变量，其中输入变量为“模型名_U”，而输出变量为“模型名_Y”；对于内部信号，只有具有分叉点的信号线会生成局部变量，变量名为“rtb_信号名”。由于是局部变量，它会随着Step函数的出栈而被释放。其他不具备分叉点的内部信号，不会生成任何变量，而是隐含在算法的运算过程当中

3.2参数（Parameters）指的是模块的参数，例如：本文PI控制器模型中的PI增益模块，它们的参数分别实现Kp和Ki。保持默认设置情况下，模块的参数会作为数值常数，直接用于算法的运算过程。有的时候，我们不希望模块参数是一个数值常量，而是一个可以修改的变量。让模型参数是可调（Tunable）的，这样便会生成一个新的变量来保存模型中所有模块的参数。修改模块参数的生成方式后，重新生成代码。可以看到，在“模型名.h”中会生成一个新的数据结构体，包含了所有模块的全部可调参数，用于存储模块参数的变量名为“模型名_P”。

3.3状态（States）是离散系统运算过程中必不可少的元素。离散系统是在每一个离散的时间点上， 运行一次Step函数。某一时刻运行一次Step函数，除了需要输入数据（通过外部输入信号输入）以外，往往还需要上一个时刻的运算结果，甚至之前连续几个时刻的运算结果。在嵌入式系统中，这些结果需要一个变量来存储，这个变量即为状态变量。在Simulink模型库中，凡是包含离散因子“z”的模块，全部具有状态变量。这些模块在生成代码时，都会生成一个名为“模型名_DW”的变量来保存状态变量。

用户还可以定义自己的“状态变量”，通过Data Store Memory模块即可实现。Data Store Memory模块与离散模块一样，被当作状态变量，生成在变量“模型名_DW”当中。虽然我们称它为状态变量，但对于Data Store Memory模块，把它当作普通的变量来使用也是可以的。

3.4模型数据是Simulink为模型定义的一个数据类型，它保存了模型的部分信息。默认情况下，模型数据只包含了一个表示错误状态的字符串，他的变量名为“模型名_M”。在实际中，很少会使用Simulink默认的模型数据定义

4.规范建模过程

• 为端口、信号线、子系统、模块等命有意义的名字，而不是空着，或命名无意义；
• 建模时，遵循信号从上到下、从左到右的传递顺序，而不是杂乱无章的到处飞线，尽量避免信号逆向传递，无法避免时尽量少而清晰。
• 合理使用子系统模块、参考子系统模块、参考模型，构建合理的模型框架和层级；
• 一个功能的模型不要太复杂，复杂的模型可以考虑分层简化，子系统模型不要嵌套太多层；
• 建模的过程，要考虑模型的可重用性、模型的独立性；
• 可以使用脚本来定义模型数据，这样可以扩展模型的功能。

5.生成代码结构

模型生成的应用代码，其结构由三部分组成，这三部分代码也被称为模型入口函数（Model Entry-Point Functions），具体如下：

• 模型初始化函数
• 模型Step函数
• 模型终止函数

5.1 模型初始化函数是用来初始化模型中的数据的，大多数情况下指的是状态变量的初始化。初始化函数在调用Step函数之前调用一次，以完数据的初始化。如果没有数据需要初始化，则可以不调用。

5.2 Step函数即模型本身，Step函数实现模型算法的一个步长运算。由于嵌入式系统一般是实时系统，且步长固定，所以Step函数要放在一个周期中断ISR里，被周期性的调用运算。

调用Step函数的周期中断ISR要满足以下两点：

• 周期中断ISR的步长要和模型中设置的步长保存一致；
• 在一个周期内，必须保证所有的运算任务能够完成。

5.3 模型终止函数在完全退出Step函数后，调用一次。但终止函数在绝大多数情况下都是空的