用Gazebo/riviz仿真shadow手

本教程是根据shadow官方提供的文档来进行操作的，可以结合官方文档来实现：

Gazebo — Dexterous Hand latest documentation (readthedocs-hosted.com)

一、先下载对应的环境与包

直接在linus终端运行下方代码：

bash <(curl -Ls https://raw.githubusercontent.com/shadow-robot/aurora/master/bin/run-ansible.sh) docker_deploy --branch master tag=noetic-v1.0.31 product=hand_e nvidia_docker=false reinstall=true sim_icon=true container_name=dexterous_hand_simulated

由于我没有nvidia的驱动器，因此令上面的选项nvidia_docker = false,有nvidia驱动器的可以直接选择true.

下载完如果成功在终端会显示：

说明下载好了。

二、操作对应的.desktop文件

（1）下载完成之后，会出现这个图标，右击它然后允许launch，图标就会发生改变，双击打开后就不会再是文档形式。

（2）打开以后会显示这个图标：

（3)点击launch server container.desktop，会出现一个类似终端的东西。

后续操作按照下方链接中的介绍，在该终端中执行即可

Gazebo — Dexterous Hand latest documentation (readthedocs-hosted.com)

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