【AUV动力学与控制】水下车辆能量收集器动力学与控制研究（Matlab代码代码实现）

最新推荐文章于 2024-09-27 10:51:26 发布

wlz249

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

水下车辆的能量收集器动力学与控制研究是关于如何利用水下车辆自身运动或外部环境来收集能量，并将其转化为可供车辆使用的电能或其他形式的能量的领域。这项研究旨在提高水下车辆的续航能力和工作效率，以满足各种水下任务的需求，如海洋勘测、资源勘探、海底管道维修等。

在这一领域的研究中，动力学是指水下车辆在水下环境中的运动学特性和力学特性，包括水动力学、惯性特性、姿态控制等方面的研究。控制则是指如何通过控制水下车辆的动作和能量转换过程来实现对其运动和能量收集过程的有效管理和优化。

具体的研究内容可能包括：

1. **能量收集器设计与优化**：研究如何设计和优化能够在水下环境中高效收集能量的设备，可能涉及到水动力学特性、材料选择、结构设计等方面的工作。

2. **动力学建模与仿真**：建立水下车辆的动力学模型，并通过仿真研究不同工况下车辆的运动特性，为控制策略的设计提供基础。

3. **能量转换与存储技术**：研究如何将收集到的能量有效地转化为车辆所需的电能或其他形式的能量，并探索适合水下环境的能量存储技术。

4. **控制策略设计与优化**：设计和优化能够实现水下车辆运动控制、姿态控制以及能量收集过程控制的算法和策略，以提高车辆的运行效率和稳定性。

5. **实验验证与应用**：通过实验室试验或实际水下任务验证所提出的动力学模型和控制策略的有效性，并将其应用于实际水下场景中。

总的来说，水下车辆能量收集器动力学与控制研究涉及多个学科领域，需要综合运用机械设计、电气工程、控制理论等知识，以解决水下环境下能量收集与利用的技术难题，推动水下车辆技术的发展和应用。

📚2 运行结果

部分代码：

figure(1)
plot(TVec,StateVec(:,1),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('velocity(m/s)')
title('Surge Velocity');
grid on
if (max(abs(StateVec(:,1))) < 0.01)
ylim([-1 1]);
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','SurgeVel'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(2)
plot(TVec,StateVec(:,2),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('velocity(m/s)')
title('Sway Velocity');
grid on
% ylim([-0.1,0.1])
if (max(abs(StateVec(:,2))) < 0.01)
ylim([-1 1]);
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','SwayVel'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(3)
plot(TVec,StateVec(:,3),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('velocity(m/s)')
title('Heave Velocity');
grid on
ylim([-1 1])
if (max(abs(StateVec(:,3))) < 0.01)
ylim([-1 1]);
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','HeaveVel'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(4)
plot(TVec,StateVec(:,4),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('p(rad/s)')
title('Roll Rate');
grid on
if (max(abs(StateVec(:,4))) < 0.1)
ylim([-0.5 0.5])
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','RollRate'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(5)
plot(TVec,StateVec(:,5),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('q(rad/s)')
title('Pitch Rate');
grid on
if (max(abs(StateVec(:,5))) < 0.1)
ylim([-0.5 0.5])
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','PitchRate'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(6)
plot(TVec,StateVec(:,6),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('r(rad/s)')
title('Yaw Rate');
grid on
if (max(abs(StateVec(:,6))) < 0.1)
ylim([-0.5 0.5])
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','YawRate'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(7)
plot(TVec,StateVec(:,7),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('distance(m)')
title('X Position');
grid on
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','XPos'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(8)
plot(TVec,StateVec(:,8),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('distance(m)')
title('Y Position');
grid on
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','YPos'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(9)
plot(TVec,StateVec(:,9),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('distance(m)')
title('Z position');
grid on
h = gca;
set(h,'YDir','reverse');
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','ZPos'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(10)
plot(TVec,StateVec(:,10),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('\phi(rad)')
title('Roll Angle');
grid on
if (max(abs(StateVec(:,10))) < 0.1)
ylim([-0.5 0.5])
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','RollAngle'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(11)
plot(TVec,StateVec(:,11),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('\theta(rad)')
title('Pitch Angle');
grid on
if (max(abs(StateVec(:,11))) < 0.1)
ylim([-0.5 0.5])
end
set(gca, 'FontName', 'Calibri');
set(gca, 'FontSize', 17);
set(gcf, 'Color', [1, 1, 1])
if (save_msg == 1)
fpath = '../Plots';
filename = [test_msg,'_',case_msg,'_','PitchAngle'];
saveas(gcf,fullfile(fpath,filename),'jpeg');
end

figure(12)
plot(TVec,StateVec(:,12),'LineWidth',2);
xlabel('time(s)')
ylabel('\psi(rad)')
title('Yaw Angle');