基于在线优化的快速模型预测控制仿真Fast_MPC（Matlab代码实现）

👨‍🎓个人主页：研学社的博客   

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

---

💥1 概述

​模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种基于在线计算的控制优化算法,能够统一处理带约束的多参数优化控制问题。当被控对象结构和环境相对复杂时,模型预测控制需选择较大的预测时域和控制时域,因此大大增加了在线求解的计算时间,同时降低了控制效果。从现有的算法来看,模型预测控制通常只适用于采样时间较大、动态过程变化较慢的系统中。因此,研究快速模型预测控制算法具有一定的理论意义和应用价值。

基于在线优化的快速模型预测控制（Fast Model Predictive Control, Fast-MPC) 是现代控制理论中的重要研究课题, 其主要目标是通过在线优化方法实现高效、快速的模型预测控制。该研究领域近年来在工业机器人、自动驾驶、无人机等领域逐渐受到广泛关注。以下是关于Fast-MPC研究的几个关键点：

1. 概述
模型预测控制（MPC）是一种高级控制策略，通过解决优化问题来预测和控制系统的未来行为。然而，传统的MPC因计算复杂度高而难以实时应用，特别是对于高维系统或快速动态系统。

### 2. Fast-MPC 的特点
- **实时性**: Fast-MPC通过高效的优化算法和缩短计算周期来满足实时性要求。
- **稳定性**: 保证控制系统在快速变化的环境中保持稳定，避免过度调整或振荡。
- **准确性**: 精确预测系统未来状态，确保控制器的决策质量。

3. 关键技术
- **优化算法改进**: 使用快速梯度法、内点法等方法提升优化方案收敛速度。
- **动态模型简化**: 通过线性化或使用简化模型提高计算效率。
- **并行计算**: 利用多核处理器、GPU等硬件资源进行并行计算。
- **在线学习**: 应用机器学习技术，在线更新模型，提高预测精度。

4. 应用
- **自动驾驶**: 实时路径规划和障碍物回避。
- **工业自动化**: 高速、高精度机械臂控制。
- **能源系统**: 智能电网中的负荷预测与平衡控制。
- **无人机飞行**: 快速避障与路径优化。

5. 研究热点
- **鲁棒性**: 应对不确定性和噪声干扰，保证系统在各种工况下的可靠性。
- **延迟补偿**: 处理传感器和执行器的延迟问题，提高控制系统的响应速度。
- **软件开发**: 开发专用的快速MPC软件工具，简化工程应用。

 6. 仿真环境
- **仿真平台**: MATLAB/Simulink、Python、ROS等。
- **仿真场景**: 复杂的动态环境、多目标任务等。

 结束语
Fast-MPC 通过在线优化技术的提升，实现了实时、高效的控制策略，对于各种复杂动态系统的控制有着极大的应用潜力。未来随着计算能力的进一步提升和优化算法的不断进步，Fast-MPC将在更多领域得到广泛应用。

如果你有具体的技术问题或需要更详细的资料，请继续提问，我很乐意帮助你！

📚2 运行结果

主函数部分代码：

% Testing FAST MPC class
clear;
clc;
close all;
addpath('Fast_MPC');
%% Parameters
​
n = 8;                      % Dimension of state
m = 5;                      % Dimension of control
Q = eye(n);                 % State stage cost
R = eye(m);                 % Control stage cost
S = [];                     % State control coupled cost
Qf = 50*eye(n);             % Terminal state cost
q = [];                     % Linear state cost
r = [];                     % Linear control cost
qf = [];                    % Terminal state cost
Xmax = 10;                  % State upper limit
Umax = 2;                   % Control upper limit
xmin = -Xmax*ones(n,1);     % State lower bound
xmax = Xmax*ones(n,1);      % State upper bound
umin = -Umax*ones(m,1);     % Cotrol lower bound
umax = Umax*ones(m,1);      % Control upper bound
​
high_limit = 1;
low_limit = 0;
A = (high_limit-low_limit).*rand(n,n) + ones(n,n)*low_limit;    % Random A (State transition) matrix
B = (high_limit-low_limit).*rand(n,m) + ones(n,m)*low_limit;    % Random B (Control matrix) matrix
​
A = A./(max(abs(eig(A))));      % Spectral radius of A within 1
​
high_limit_w = 1;               
low_limit_w = 0;
w = (high_limit_w-low_limit_w).*rand(n,1) + ones(n,1)*low_limit_w;  % Random noise vector
​
T = 10;                         % Horizon length
x0 = rand(n,1);                 % Initial state (random)
xf = 1*ones(n,1);               % Terminal state
test = Fast_MPC2(Q,R,S,Qf,q,r,qf,xmin,xmax,umin,umax,T,x0,...
                A,B,w,xf,[]);   % Build class
​
%% Solve
​
% Native matlab solver
tic;
[x_opt_mat] = test.matlab_solve;            % Solving using native matlab solver fmincon
t_mat = toc;
​
% Structured MPC full solve
tic;
[x_opt_full] = test.mpc_solve_full;         % Solving structure problem as log barrier method with infeasible start newton
t_full = toc;
​
% Fixed log barrier method k=0.01
k_fix = 0.01;
tic;
[x_opt_log] = test.mpc_fixed_log(k_fix);     % Fixed log(k) iteration method
t_log = toc;
​
% Fixed newton step = 5
n_fix = 5;
tic;
[x_opt_nw] = test.mpc_fixed_newton(n_fix);       % Fixed newton steps(5) method
t_nw = toc;
​
% Fixed log barrier + fixed newton step
tic;
[x_opt_lgnw] = test.mpc_fixed_log_newton(n_fix,k_fix);
t_lgnw = toc;
​
fprintf('Matlab solver=%d sec\n',t_mat);
fprintf('Infeasible start newton =%d sec\n',t_full);
fprintf('Infeasible start newton with fixed k(%d) =%d sec\n',k_fix,t_log);
fprintf('Infeasible start newton with fixed newton step(%d) =%d sec\n',n_fix,t_nw);
fprintf('Infeasible start newton with fixed newton and barrier =%d sec\n',t_lgnw);
​
%% Plotting
​
x_mat = zeros(T*n,1);
u_mat = zeros(T*m,1);
for i=1:(m+n):length(x_opt_mat)
    if i==1
        u_mat(i:i+m-1) = x_opt_mat(i:i+m-1);
        x_mat(i:i+n-1) = x_opt_mat(i+m:i+m+n-1);
    else
        u_mat((i-1)/(m+n)*m+1:(i-1)/(m+n)*m+m) = x_opt_mat(i:i+m-1);
        x_mat((i-1)/(m+n)*n+1:(i-1)/(m+n)*n+n) = x_opt_mat(i+m:i+m+n-1);
    end
end
​
x_full = zeros(T*n,1);
u_full = zeros(T*m,1);
for i=1:(m+n):length(x_opt_full)
    if i==1
        u_full(i:i+m-1) = x_opt_full(i:i+m-1);
        x_full(i:i+n-1) = x_opt_full(i+m:i+m+n-1);
    else
        u_full((i-1)/(m+n)*m+1:(i-1)/(m+n)*m+m) = x_opt_full(i:i+m-1);
        x_full((i-1)/(m+n)*n+1:(i-1)/(m+n)*n+n) = x_opt_full(i+m:i+m+n-1);
    end
end
​
x_log = zeros(T*n,1);
u_log = zeros(T*m,1);
for i=1:(m+n):length(x_opt_log)
    if i==1
        u_log(i:i+m-1) = x_opt_log(i:i+m-1);
        x_log(i:i+n-1) = x_opt_log(i+m:i+m+n-1);
    else
        u_log((i-1)/(m+n)*m+1:(i-1)/(m+n)*m+m) = x_opt_log(i:i+m-1);
        x_log((i-1)/(m+n)*n+1:(i-1)/(m+n)*n+n) = x_opt_log(i+m:i+m+n-1);
    end
end
​
​

🎉3 参考文献

[1]黄彦春. 基于神经网络的快速模型预测控制算法研究[D].浙江大学,2018.

部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。

🌈4 Matlab代码实现