ROS 编程入门

2.1 创建 ROS 功能包

ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。

2.1.1 使用 ROS 主题

ROS 主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。以下是如何使用 ROS 主题的步骤：

创建功能包

首先，我们需要创建一个新的 ROS 功能包。在终端中运行以下命令：

catkin_create_pkg de_ws my_robot rospy roscpp

 此命令创建一个名为 my_robot 的功能包，并声明了对 std_msgs、rospy 和 roscpp 的依赖。

创建发布者节点

接下来，我们在功能包中创建一个发布者节点。新建一个名为 talker.py 的文件，并添加以下内容：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

此代码定义了一个发布者节点 talker，它每秒钟发布一条 "hello world" 消息到主题 chatter。

2.1.2 创建 ROS 节点

ROS 节点是 ROS 系统中的基本执行单元。每个节点可以执行一个任务，如传感器数据处理、运动控制等。下面我们创建一个订阅者节点来接收 talker 节点发布的消息。

创建订阅者节点

新建一个名为 listener.py 的文件，并添加以下内容： 

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

此代码定义了一个订阅者节点 listener，它接收主题 chatter 上的消息并打印出来。

2.1.3 编译节点

在我们运行节点之前，需要编译功能包。确保在功能包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件中正确配置了依赖项。然后在终端中运行以下命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完成后，可以运行节点：

roscore
rosrun my_robot talker.py
rosrun my_robot listener.py

此时，你应该可以看到 listener 节点打印出 talker 节点发布的消息。 

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