weixin_68094467的博客

相比于ROS1的navigation而言，ROS2的navigation2已经将move_base 已被分割成多个组件。navigation 2不是一个单一的单体状态机，而是利用行动服务器(action server)和ROS 2的低延迟、可靠的通信来分离概念。行为树被用来协调这些任务。这允许Navigation 2具有高度可配置的导航行为，而无需通过在行为树xml文件中重新排列任务进行编程。

本文介绍了探索端到端自动驾驶的因果关系。基于深度学习的模型被广泛部署在自动驾驶领域中，特别是越来越受关注的端到端解决方案。然而，题。尽管已有一些关于自动驾驶可解释性的研究，但是目前还没有系统性的解决方案来帮助研究者调试和识别导致端到端自动驾驶最终预测行为的关键因素。》提出了一种。首先，本文通过。然后，本文通过可视化和统计分析关键模型输入的响应，定量评估影响模型决策的因素。最后，根据多因素端到端自动驾驶系统的全面研究，本文开发了一个强大的基线和工具，用于。

从这里我们可以引申出几个问题：USB设备插到电脑上去，接触到的对方设备是什么？答：是USB控制器，是USB控制器内嵌的root hub既然还没有"驱动程序"，为何能知道是"android phone"答：windows里已经有了USB的总线驱动程序，接入USB设备后，是"总线驱动程序"知道你是"android phone"，提示你安装的是"设备驱动程序"。USB总线驱动程序负责：识别USB设备, 给USB设备找到对应的驱动程序为什么一接入USB设备，PC机就能发现它？

随着计算机视觉技术的发展，单目深度估计成为了连接二维图像世界与三维现实空间的重要桥梁。深度估计技术不仅在自动驾驶领域具有重要意义，而且在机器人导航、虚拟现实、增强现实等领域也有着广泛的应用前景。在上一篇文章中我们简单介绍了一下利用拉普拉斯金字塔深度残差的单目深度估计，在此基础上，本篇将会带领大家跑一遍demo，对该项目有个更直观的理解论文名字：Monocular_Depth_Estimation_Using_Laplacian_Pyramid-Based_Depth_Residuals。

分布式系统可以让机械臂尝试抓取不同的物体，盘子里面物体的形状是不同的，这样就可以让机械臂学到一个统一的动作，然后针对不同的抓取物都可以使用最优的抓取算法。不同的环境中，奖励也是不同的。环境有自己的函数来更新状态，在智能体的内部也有一个函数来更新状态。当智能体的状态与环境的状态等价的时候，即当智能体能够观察到环境的所有状态时，我们称这个环境是完全可观测的（fully observed）。但是有一种情况是智能体得到的观测并不能包含环境运作的所有状态，因为在强化学习的设定里面， 环境的状态才是真正的所有状态。

在这里我选择的是 Eclipse Cyclone DDS 这个 DDS 实现，但想要实现我想要的效果，还需要对其进行调优，参数设置得不好的话，最终效果会很差。)介绍了我开源的海康相机 ROS2 功能包，在本地机器上可以实时订阅和发布图像消息，但是在通过局域网进行多机通信的测试时，PC 端收不到边缘端发布的图像消息，不过可以通过。综上所述，DDS调优是为了使DDS能够更好地适应特定的应用场景和硬件平台，提高系统的性能、实时性和可靠性，确保分布式系统能够顺利地进行数据通信和协作。

另一方面，自己想做点阵屏的原因还有一些，原本购买的普通点阵屏，只能显示一些简单的颜色，而不像ws2812灯珠那样可以显示丰富的颜色，并且可以编程，可以做出很多有趣的效果。Arduino Uno是一款基于ATmega328P微控制器的开发板，具有丰富的I/O接口（14个数字I/O引脚，其中6个可以用作PWM输出，6个模拟输入）和广泛的社区支持。这些特性使其成为教育、原型开发和DIY项目的理想选择。PCB设计还可以包含去耦电容和滤波电容，以确保电源的稳定，减少噪声干扰，从而提高整体系统的性能和稳定性。

这个软件包提供了针对各种自动驾驶仪(如PX4,Ardupilot)使用 MAVLink 通信协议的通信驱动程序。此外，它还提供了用于地面控制站（例如 QGroundControl）的 UDP MAVLink 桥接功能。通常与PX4的offboard模式联合使用 Offboard控制背后的想法是能够使用在自动驾驶仪外运行的软件来控制 PX4 飞控， 这是通过 Mavlink 协议完成的。其中硬件部分连接模式大部分如下： 在飞行器上部署一台小型将计算机，用 UART 转 USB 适配器连接飞控。

Cartographer的架构图我们可以看到白色框出来的三个区域，分别是Input Sensor Data（数据输入模块）Local SLAM（局部SLAM模块）Global SLAM (background thread)（全局SLAM模块）下面我们分别介绍一下这几个模块。

二、设计原理： ##（一）Norflash数据读写设计 Norflash 是可以进行字节读取的设备，但是对它的擦写只能通过指令进行整块的操作。：学习 Norflash 存储器的地址映射和访问方式，包括如何读取和写入数据。熟悉 Norflash 的组织结构，比如块、页和字节的划分，以及如何进行擦除、编程和读取操作。：研究如何优化代码性能，包括利用处理器的并行处理能力、流水线技术、指令调度和内存访问优化等。：通过实际练习，学会如何解释和分析内存窗口显示的内容，例如数据结构、变量值和指针等。

通常，这些图片会清晰地展示模块的外观、尺寸和引脚定义。本学习笔记将深入探讨如何通过蓝牙模块实现与机器人的通讯，进而控制其电机转动，从硬件选型、电路设计、软件编程、调试测试到实际应用，全方位解析这一过程。Arduino Uno是Arduino系列中最经典的型号之一，具有14个数字输入输出引脚（其中6个可作为PWM输出）、6个模拟输入引脚、一个USB接口等，能够满足大多数基础项目的需求。在选择电机时，我们需要根据机器人的应用场景和需求，选择适当的电机类型（如直流电机、步进电机、伺服电机等）和规格。

在自动驾驶汽车（AV）的感知任务中，数据驱动的方法往往优于传统方法。这促使我们开发了一种基于数据的方法来从激光雷达测量中计算占用网格地图（OGM）。我们的方法扩展了之前的工作，使得估计的环境表示现在包含一个额外的层，用于标记被动态物体占据的单元格。早期的解决方案只能区分自由和占用的单元格。障碍物是否可以移动的信息对于规划AV的行为非常重要。》提出了两种生成训练数据的方法。一种方法扩展了我们以前关于使用合成训练数据的工作，以便生成具有上述三种单元状态的OGM。

在本文中，我们基于IA-SSD主干（张等人，2022年）描述了我们提出的iDet3D，这是一个最近提出的3D物体检测器。值得注意的是，我们的原则可以轻松地适用于其他单阶段基于点的检测器。特定类别的正点击和与类别无关的负点击，分别用来指示前景物体的位置和背景区域。图2展示了iDet3D的整体架构。> 图2：iDet3D的训练工作流程。给定用户在目标物体上的点击，这些点击被转换为点击编码。> (a) 密集点击引导（DCG）不仅在输入端而且在中间层将编码融合到主干网络架构中。

提出了WidthFormer，，专为实时自动驾驶应用而设计。WidthFormer在计算上高效、稳健，且无需特殊的工程努力即可部署。我们提出了一种新颖的，使得我们的模型仅通过。这种机制对现有的（作为注意力键和值）来提高模型的效率。我们还引入了两个模块，以补偿由于特征压缩而可能导致的信息损失。在广泛使用的nuScenes三维对象检测基准上的实验评估表明，我们的方法在不同的三维检测架构上均优于以往的方法。更重要的是，我们的模型高度高效。

个人在想在长期执行的SLAM程序时，当场景发生替换时，激光SLAM如何有效的更新或者替换地图是非常关键的。在看了很多Life-Long的文章后，个人觉得可以按照以下思路去做。这里可以给大家分享一下

LVGL控件-线条、图片、按钮矩阵 ##一、LVGL 线条部件 >线条部件能够在一组坐标点之间依次绘制直线。##二、LVGL 图片部件 >图片部件可用于图片显示、功能界面优化、背景优化等。###1.3 实验小演示 设计一个正三角形、y轴映像三角形和W形。###1.1 线条部件组成部分。###2.1 图片部件组成部分。

ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。ROS 主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。ROS 节点是 ROS 系统中的基本执行单元。首先，我们需要创建一个新的 ROS 功能包。接下来，我们在功能包中创建一个发布者节点。在我们运行节点之前，需要编译功能包。此代码定义了一个订阅者节点。的功能包，并声明了对。

##2.1 滑动条部件组成部分 主体（LV_PART_MAIN） 指示器（LV_PART_INDICATOR） 旋钮（LV_PART_KNOB）#LVGL控件-滑轮、滑动条、圆弧 ##一、LVGL 滑轮部件 >滚轮部件常用于多选一的场景，它以滚轮的形式来展现多个选项。##二、LVGL 滑动条部件 >滑块部件常用于调节某个参数的值，它以直线滑动的形式来修改数值。###1.3 实验小演示 设计两个滑轮，一个正常模式，一个无限循环模式。###1.1 滑轮部件组成部分。

##1.1 环形加载器部件组成部分 主体（LV_PART_MAIN） 手柄（LV_PART_KNOB） 指示器（LV_PART_INDICATOR）#LVGL控件-环形加载器、LED、列表、下拉列表 ##一、LVGL 环形加载器部件 >加载器部件常用于提示当前任务正在加载。##二、LVGL LED部件 >LED部件常用于指示控制对象的状态。###2.1 LED部件组成部分 主体（LV_PART_MAIN）###1.3 实验小演示（提示当前任务正在加载）

雷达技术的发展和进步衍生出了RFID技术。