【转载】点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解

已于 2023-12-07 18:17:26 修改
阅读量154 收藏
点赞数
文章标签： 矩阵 线性代数
于 2023-12-07 18:16:09 首次发布
原文链接：https://blog.csdn.net/leonardohaig/article/details/111998389?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E7%82%B9%E6%97%8B%E8%BD%AC%E5%9D%90%E6%A0%87%E6%97%8B%E8%BD%AC&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1
版权

点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解

开会过程中，翻笔记本时突然发现了之前推导的点绕坐标系旋转的旋转矩阵求解过程。在直觉上，一个点绕3个坐标轴旋转的旋转矩阵在形式上看起来是一致的，观感上比较优雅、整齐，但是一直没有仔细观察背后的原理。因此又对这个过程进行了一次推导，对这种整齐有了更深的理解，同时对记忆也有所帮助。特此记录。

由于我们提到三维坐标系时，常用XYZ三个字母代替3个轴，为了不失一般性，避免字母先入为主产生的印象，在这里用UVW来指代右手三维坐标系。

大拇指指向轴线方向，四指方向为旋转的正方向

如下图所示。 坐标系UVW为右手坐标系，一个点绕W轴旋转

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

转载，用检查导出的html图片丢失了，索性直接截图了。。。 原作者写的真的很好，清晰易懂！

 转载来自：点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解_坐标轴旋转矩阵_leonardohaig的博客-CSDN博客

猪猪满满好心思
关注
(02)Cartographer源码无死角解析-(37) PoseExtrapolator→AddPose()、旋转向量(求导)变换成角速度
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
12-11 982
讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下: (02)Cartographer源码无死角解析- (00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\c
【OpenGL】鼠标点击获取世界坐标
sherlockreal的博客
05-10 1万+
【OpenGL】鼠标点击获取世界坐标 标签（空格分隔）： OpenGL 起因 因为最近在做图形学相关毕设，需要时间鼠标交互获取三维坐标(世界坐标系)。于是在网上查了一些博客与资料，放进自己代码中，效果怎么都不对。于是才自己静下心来，好好研究。 OpenGL中的坐标系 OpenGL总共有5个坐标系，它们分别是： 局部空间或称物体空间 世界空间 观察空间或称视觉空间 ...
三维旋转矩阵的推导过程（以右手坐标系为例）
fifi0130的博客
02-12 2772
#1.背景： 以三维点云为例，在数据处理过程中免不了对其进行各种各样的变换，包括平移、旋转、缩放、剪切等。通过对相关博客的学习，空间想象力及数学推导能力极差的我趁热打铁，进行总结，本文着重介绍三维点云的旋转部分及其表达方式-旋转矩阵的推导过程。 #2.相关知识点 ##2.1右手坐标系 up-y轴 right-x轴 front-z轴 ##2.2三角函数公式 sin(α+β)=sinαc...
详解坐标变换矩阵 - 绕 x 轴旋转的旋转矩阵
君君的博客
03-23 1万+
旋转矩阵
坐标变换及旋转矩阵
hangl_ciom的博客
07-31 1万+
最近由于研究UR机器人的运动控制，所以复习和查阅了一些关于坐标系旋转之类的资料，记录一下，以备使用。 以下公式中，规定几种标识： 1) 坐标系A用{A}表示，同理，有{B}； 2) 左上角表示所在坐标系标识，如Ap^ApAp和Bp^BpBp表示点p分别在坐标系{A}和{B}中的坐标。 1 空间点的坐标变换 1.1 平移坐标变换 Ap=Bp+ApBO^Ap={^Bp}+{^Ap_{B_O}}Ap=B...
三维坐标旋转矩阵
热门推荐
小李的专栏
03-05 7万+
1.三维坐标旋转矩阵的推导过程任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。 若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y轴的正
坐标变换基础-绕旋转轴旋转与旋转矩阵之间的转换关系
chen_mp的博客
12-25 2296
在三维空间中，我们经常需要描述物体的旋转。最常用的旋转描述方式一种是旋转矩阵。另一种就是通过旋转轴和旋转角度来描述。旋转矩阵综合描述了向量绕参考坐标系各个基准轴的旋转角度；而旋转轴和旋转角度顾名思义描述的是空间向量在空间上绕旋转轴（向量）的旋转角度。这里将探讨旋转轴和旋转矩阵之间的转换关系。
OpenGL矩阵推导——模型视图变化（转载需写明作者）
yanwei2016的专栏
03-06 8625
OpenGL矩阵推导——模型视图变化 在三维编程中，模型视图变换是从三维世界到二维屏幕中一个很重要的变换，但是这个变换往往很多人都不太理解，要么是事而非。而这方面的文章不是太少就是讲的太浅没有真正的理解模型视图变换，本人在这个过程中曾经走过很多歪路，不过好在最终在自己的不懈努力下终于降伏了这只猛虎。本人就以自己的理解，通过矩阵推导过程一步一步来了解模型视图变化，最后通过两个OpenGl的程序来进
旋转的数学表达：欧拉角、轴向角、四元数与矩阵
游戏程序员刘宇
03-04 2134
本文发布于游戏程序员刘宇的个人博客，长期更新，转载请注明源地址，博客园同步更新https://www.cnblogs.com/xiaohutu/p/10979936.html 数学，是人类对客观世界中数量关系和空间形式本质特征进行研究的科学。对同样的某一特征或者关系，可以根据需求用不同的数学符号、定义和过程来表达。在游戏引擎中，我们也有很多这样的例子，比如本文说到的旋...
投影矩阵的推导(Deriving Projection Matrices)(转)
Jackery's Special Column
05-25 5850
概述: 什么是投影？ 计算机显示器是一个二维表面，所以如果你想显示三维图像，你需要一种方法把3D几何体转换成一种可作为二维图像渲染的形式。那也正是投影做的。拿一个简单的例子来说，一种把3D对象投影到2D表面的方法是简单的把每个坐标点的z坐标丢弃。
左右手坐标系变换
04-15
本文档描述了将左手坐标系中的数据转换为右手坐标系中的数据的过程，包括顶点位置，平移，旋转变换等，右手坐标系转换为左手坐标系同样适用。
旋转矩阵
dili5112的博客
12-10 734
1. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转 首先要明确旋转在二维中是绕着某一个点进行旋转，三维中是绕着某一个轴进行旋转。二维旋转中最简单的...
二维坐标系下，坐标系旋转和点旋转的旋转矩阵区别
超级无敌大泡泡的博客
07-14 491
二维坐标系旋转
旋转矩阵：点旋转和坐标系旋转
最新发布
Lee_Mon_Tree的博客
03-20 2188
矩阵旋转：点旋转和坐标系旋转
点旋转和坐标系旋转
weixin_30562507的博客
09-30 580
同一坐标系下的点旋转变换（如图1所示）和不同坐标系之间的旋转变换（如图2所示），一直困扰着我，它们是两个不同的概念，但形式上有很相似，以二维空间为例做了下推导，加深理解。 同一坐标系下的点旋转变换，比较好理解，是在相同的坐标系下做的旋转变换。如图3所示，已知逆时针的旋转角度为θ，我们引入中间变量向量的长度r和水平夹角α，显而易见地，推导公式如下： \(x=r cos(\theta+\alp...
矩阵旋转公式备忘（左手坐标系和右手坐标系）
maplejaw的博客
11-28 7935
以Android ColorMatrix为例（右手坐标系）： 可结合Android Matrix矩阵详解查看 绕X轴旋转： 绕Y轴旋转： 绕Z轴旋转: 以Unity为例（左手坐标系）： 绕X轴旋转： 绕Y轴旋转： 绕Z轴旋转:
坐标点的旋转与坐标系的旋转的区别与联系
qq_39800978的博客
10-23 2737
1 坐标系中点旋转的旋转矩阵:动点在旧系的表示 2 坐标系旋转的旋转矩阵：不动点在动系的表示 3 上述两种情况区别在于： 点的旋转得到的是新点在旧系中的表示 坐标系的旋转得到的是不动点（旧点）在新系中的表示 点的旋转相当于坐标系的反向旋转，所以两种旋转矩阵的角度是取负的关系。 ...
平面左右手坐标系与旋转矩阵的碎碎念
qq_44109682的博客
11-10 966
平面左右手坐标系，旋转矩阵转换
一定要搞明白坐标旋转与坐标系旋转的区别
https://github.com/heatMa
03-27 5万+
之前想明白过，隔了一段时间没看，现在又忘记了。重新复习一下。 这篇博客写的很明白 推公式的话从坐标旋转开始推，容易理解，又容易推导。 1、坐标系中点的旋转的旋转矩阵 x'=rcos(α+β) = r(cosαcosβ-sinαsinβ) = xcosβ-ysinβ y'=rsin(α+β) = r(sinαcosβ-cosαsinβ) = xsinβ+ycosβ 也就是 2、...
三维坐标系绕X轴旋转矩阵
09-02
三维坐标系绕X轴旋转的矩阵可以通过综合引用和得到。根据引用,我们可以知道绕X轴旋转的矩阵是由三个旋转变换矩阵相乘得到的。其中，第一个旋转变换矩阵绕X轴旋转θ角度，θ为旋转角度。其他两个旋转变换矩阵则是绕Y...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值