【转载】点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解

猪猪满满好心思

已于 2023-12-07 18:17:26 修改

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文章标签：矩阵线性代数

于 2023-12-07 18:16:09 首次发布

原文链接：https://blog.csdn.net/leonardohaig/article/details/111998389?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E7%82%B9%E6%97%8B%E8%BD%AC%E5%9D%90%E6%A0%87%E6%97%8B%E8%BD%AC&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1

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点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解

开会过程中，翻笔记本时突然发现了之前推导的点绕坐标系旋转的旋转矩阵求解过程。在直觉上，一个点绕3个坐标轴旋转的旋转矩阵在形式上看起来是一致的，观感上比较优雅、整齐，但是一直没有仔细观察背后的原理。因此又对这个过程进行了一次推导，对这种整齐有了更深的理解，同时对记忆也有所帮助。特此记录。

由于我们提到三维坐标系时，常用XYZ三个字母代替3个轴，为了不失一般性，避免字母先入为主产生的印象，在这里用UVW来指代右手三维坐标系。

大拇指指向轴线方向，四指方向为旋转的正方向

如下图所示。坐标系UVW为右手坐标系，一个点绕W轴旋转

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转载，用检查导出的html图片丢失了，索性直接截图了。。。原作者写的真的很好，清晰易懂！

转载来自：点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解_坐标轴旋转矩阵_leonardohaig的博客-CSDN博客

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【转载】点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解

开会过程中，翻笔记本时突然发现了之前推导的点绕坐标系旋转的旋转矩阵求解过程。在直觉上，一个点绕3个坐标轴旋转的旋转矩阵在形式上看起来是一致的，观感上比较优雅、整齐，但是一直没有仔细观察背后的原理。因此又对这个过程进行了一次推导，对这种整齐有了更深的理解，同时对记忆也有所帮助。转载，用检查导出的html图片丢失了，索性直接截图了。三个字母代替3个轴，为了不失一般性，避免字母先入为主产生的印象，在这里用。大拇指指向轴线方向，四指方向为旋转的正方向。由于我们提到三维坐标系时，常用。为右手坐标系，一个点绕。
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