相机成像模型+世界坐标到像素坐标+反推像素坐标到世界坐标（求Zc）

相机成像模型

令 𝐾1 表示内参数，𝐾2 表示外参数，则世界坐标系中的一点到像素坐标系的坐标映射公式可得：

 

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世界坐标到像素坐标，可以根据张正友标定法求内外参和畸变参数，有了这些量之后即可反推求得Zc，即相机坐标系的Z值，再带入下式可求得世界坐标，即真实世界的距离，实现单目测距，具体过程如下：

K2展开化简：

 

 

因目标物体在地面，则 𝑍𝑤 = 0，可得出 𝑍𝑐，即可带入反推过程第一个公式完成世界坐标求解。