ROS学习笔记-1

一.ROS简介

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)

• ROS是适用于机器人的开源元操作系统

• ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制

• 还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”

• ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体

二.ROS安装

1.安装虚拟机软件VMware

百度网盘丨下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1Hc3yK1oVUY3m3N6ZDgZE3A

提取码：3456

安装链接：VMware16.1.1安装教程 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s/6pCop5vGuVWO4GDrL4Wj2g

2.使用虚拟机软件虚拟一台主机

按照提示配置其相关参数即可，这里使用Linux系统。

3.在虚拟主机上安装 ubuntu 18.04

首先需要关联Ubuntu的镜像文件ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso；

其次启动虚拟机，配置ubuntu操作系统；

最后安装完毕，重启虚拟机。

4.在 ubuntu 上安装 ROS

• 1.配置ubuntu的软件和更新；

        这里选择下载aliyun服务器

• 2.设置安装源；

       设置来自国内的清华安装源，命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 3.设置key；

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注：若显示gpg: 从公钥服务器接收失败：Server indicated a failure，试试下方口令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 9165938D90FDDD2E

• 4.安装；

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装依赖

sudo apt install build-essential
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
sudo apt install python-rosdep 
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

ROS初始化 sudo rosdep init
注：可能由于网络原因，导致连接超时，可能会安装失败

解决方法：输入网址https://raw.githubusercontent.com进行IP的查询，把查询的IP添加到host中，指令：
sudo gedit /etc/hosts
打开后在最后一行加上刚才查找的IP和对应的网站，重新执行sudo rosdep init

 安装最后一步：执行rosdep update

大概率我们会显示超时，我们需要修改一些文件，将下面4个文件的路径都换成file:///home/ubuntu/robot/rosdep/文件名

注：这里的ubuntu是安装ubuntu时自己设置的用户名，robot是自己放进系统主目录下配置的解压后的文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

• 5.配置环境变量。

echo source /opt/ros/melodic/setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.测试 ROS 环境是否可以正常运行

roscore

若可以显示出melodic版本，那么说明你的ROS安装成功啦。

三.ROS测试

1. 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1键入:roscore

3. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

4. 命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

     若小乌龟随着键盘的控制运动，说明测试成功。

     注：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动。