ROS中小乌龟画矩形不够方问题的探讨

最近在学ros，想让小乌龟画一个矩形，看了许多文章发现小乌龟画的矩形还是不够方😬😅于是做出了一些尝试。

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 在网上查到的普遍都是这种方法。可以画方但是画出来的矩形不完美，时间长了还会变丑。

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#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#define PI 3.14159265358979323846

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "draw_rectangle");   //"draw_rectangle"必须是nodename
  std::string topic = "/turtle1/cmd_vel"; //topic name
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher cmdVelPub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>(topic, 1);
  //第一个参数也可以写成"/turtle1/cmd_vel"这样的topic name
  //第二个参数是发布的缓冲区大小,<geometry_msgs::Twist>是消息类型
  ros::Rate loopRate(2);
  //与Rate::sleep();配合指定自循环频率
  ROS_INFO("draw_retangle start...");//输出显示信息
  geometry_msgs::Twist speed; // 控制信号载体 Twist message
//声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象speed，并将速度的值赋值到这个对象里面
  int count = 0;
  while (ros::ok()){
    speed.linear.x = 1; // 设置线速度为1m