weixin_69505365的博客

输入的数据指针，要具备相同的尺寸和数据类型，可以有不同的通道数量，如果要计算n 个Mat数据，可以这么做：Mat images[n];就是上面的n，指明传入了多少个Mat数据通道列表,看看下面这张图，传入了这样2个Mat数据，每个Mat各自包含3个通道，通道的索引依次是0，1，2，3，4，5。const int channels[3]={0,2,4},表示索引序号是0，2，4的三个通道会参与计算。表示掩码，与images尺寸相同的8bits 数组，传入一个空Mat即可。

HoughLines这个函数主要是检测图像中的直线，结果以一些向量（rho, theta)表示，根据这些向量我们在图像上绘制出直线。要绘制出真正的直线，需要找到向量的垂直向量，然后把这个垂直向量表示的直线移动到垂足位置，取这条直线上两个比较远的（超出图像边界）点绘制直线。每条直线用一个向量表示（rho, theta)，rho就是向量长度（到原点距离），theta就是直线弧度角，按照该上面的理解，计算出直线上两个点（X1，Y1）（X2，Y2）按照上面的描述，向量在图像中应该如图所示的描述，

从官网一点点翻译的资料，章节目录链接都已整理好。后面几章涉及类的介绍，没有整理。

从dxf文件中提取点、直线、圆、弧等元素比较简单，但是Spline的处理比较麻烦。经过一段时间探索总结一下成果。

标量模式一定要是cellData,而且标量范围是上面的过滤生成的单元标量范围，也可以手动输入范围，范围外的标量数据就自动取极值了。官网有一个例子，看完之后仍然不太明白。经过一点点的探索，记录一下收获。顶点上的标量数据如图所示。为了帮助理解，所以数据分配的比较整齐。这样一看非常清晰,这个过滤器从点标量数据生成单元标量数据。这里的作用是将点标量数据重新划分，生成等值线。4.用上面的数据创建Polydata。1.建立一个六边形的点集。3.分配一个标量数据。

左图是CAD绘制的spline曲线，右图是程序中显示的曲线，红色点是在CAD中作图时鼠标点击的拟合点。5.下一步看看能不能自己写一个spline的解析，非均匀有理样条公式有点复杂。open_Nurbs-负责spline曲线的计算。libDxf-负责解析dxf文件，提取图形元素。4.对libDXF的简单封装。3.main.cpp代码。

6.4 因为不想再绘制事件中动态分配内存，所以用了一个比较大的数组。=(xk,yk,zk),这里k可取值0-n,多项式函数公式如下。6.2 绘制事件中绘制控制点之间的连线、绘制Bezier曲线。4.Bezier样条完整代码，全部用指针表示点。6.5 控制点是画布的友元类，方便控制点删除自己。5. 继承QWidget，定义可显示的控制点。5.2 鼠标左键拖动，点在父窗口中移动。6. 继承QWidget，实现一块画布。5.3 鼠标右键，从父类中删除自己。5.1 鼠标左键单击，点变成绿色。

初始值是0，就是隐函数对应的默认特征。后面通过滑动条改变这个值，可以看到几何特征变大变小。其他值代表了对默认特征的偏离程度，负值向内，正值向外。5.2获取电脑中的字体文件，此处是微软雅黑，C:/WINDOWS/FONTS/MSYHL.TTC。通过这个例子可以直观理解隐函数是什么、在空间中怎么分布、怎么布尔运算。与单个renderer中理解的不一致，还没搞明白。5.3这样处理之后就可以愉快的输入汉字了。6.多个Renderer中的定位很迷惑。5.显示汉字需要特殊处理。1.隐函数的布尔运算。

本例 vtkCutter可以配合隐式函数截取数据使用vtkPlane隐式函数配合vtkWidget截取任意平面。初始时隐式函数平面定位在包络框中心，法线指向Z轴正方向。可以使用其他类型的数据测试。4.使用vtkPlaneWidget交互定位切割平面。4.3鼠标左键点击平面+CTRL键可使平面绕法线旋转。4.1小部件四角拖动可调整平面显示大小。4.2鼠标左键点击平面可以任意拖动。4.5鼠标中键可以沿着法线拖动平面。4.4拖动箭头可改变平面角度。3.配置vtkCutter。

vtkQuadraticHexahedron是非线性的二次六面体单元格，就是普通的六面体每个边中间多了一个控制点。可以把点提取出来用vtkUnstructuredGrid显示。

vtkRectilinearGrid理解为沿着坐标轴方向一系列规格的网格，但是网格间距可以不同。需要显式的提供各坐标轴的点数据。单元数据不用指定，会隐式生成。与前面提到的vtkStructuredGrid 类似，但是每个网格线都是直的。维度是（10，10，10），也就是XYZ方向分别有10个点，9个间距。1.给三个坐标分配点，故意使间距不一致。3.直接映射，不需要分配拓扑结构。4.可以明显看到网格分配状况。

这里维度0 100 0 100 7 7，表示提取Z维度7这个面，XY维度数据设置大了没事，会自动裁剪。对于不知道数据维度的数据，就要设置一个大点的值。3.获得一个vtkStructuredGrid数据，带有标量数据和矢量数据，下面的代码提取一个维度面。4.将从文件中提取的数据保存到txt文件中，观察一下数据有哪些。4.3 简单计算一下就能明白上面是数据点位，下面是数据标量值。数据的实际维度是57 33 2，可以用下面的代码查看。4.1 文件开头如下，数据点的数据量就是维数的乘积。

可以理解为单元格顺序沿着坐标轴排列，但是每个单元格可以不一样。维度理解为X/Y/Z方向的点数，如草图所示分别是4，3，1。此时只提供了12个点，只能构造一层，5.点图、线图、面图如下，对应行的代码改一下出现不同效果图。7.增加Z方向维度，点也要增加，点序保持一致。6.点可以不在同一个平面，随机改变点Z数值。2.获取这些点信息，点顺序要严格按照图示。直接赋值第一层的12个点，改一下Z值。所以Z方向维度是1，不能是其他数据。1.使用CAD随意绘制个网格草图。4.将上面的网格显示出来。

2.使用vtkDataObject作为输入数据，这个模式可以自由的设置X轴和Y轴数据来源，但是资料太少，探索了一段时间。1.使用vtkPolyData作为输入数据，y数据一直是标量数据。可以看到X轴范围0-200，就是点的Y分量范围。可以看到X轴范围0-300，就是点的Z分量范围。可以看到X轴范围0-50，就是点的x分量范围。1.1默认使用点索引值作为X轴数据来源。1.2使用点的x分量作为X轴数据来源。1.3使用点的y分量作为X轴数据来源。1.3使用点的z分量作为X轴数据来源。先生成一些点数据和标量数据。

1.操作3D视图需要个立体点的方向按钮。3.把3D轴测图投影到平面之后绘制出来。2.现在SolidWork绘制草图。4.根据需要复制代码，自行修改。

把这个尺寸改成1996会严重丢帧，改成1596就没问题。跟上面测试的路由器能力吻合。数据包尺寸改小了会影响帧率，帧率要求太高的地方就更换更强的路由器吧。可以看到默认参数8164，路由器没有能力一次传输这么大一个包。使用的海康相机，之前一直是网线直连电脑主机，参数都是默认的，现在与其他设备组网，发现相机无法采集图像。MTU，即最大传输单元，是指在网络通信中，数据包的最大尺寸。可以看到现在这款路由器MTU数值在1600-2048之间，在具体的就不测试了。实测改完数据包尺寸后，巨型帧开启关闭都不影响获取图像。

然后写一个模型，利用这些几何类计算。使用了VTK库，负责导入Stl文件，根据计算结果实时更新模型姿态。使用了之前开源的交互样式，操作习惯模仿SolidWorks.4.使用QVTKOpenGLWidget类显示。首先建立一套几何结构的类，方便模型计算。1.在SolidWorks中建模。3.编写一个计算模型。

前面在VisionMaster二次开发时使用了QAxWidget嵌入了一个控件，加载过程有点慢，鼠标操作习惯也不合适，还不如自己写一个。以前用QGraphics框架实现过，要写好几个文件，有点麻烦，现在用一个QWidget自己绘制下。2.按住鼠标中键移动图像，左键功能保留干别的，右键保留显示菜单。4.鼠标滚轮实现图像缩放，缩放焦点就是当前鼠标点。1.鼠标在图像上移动实时显示图像位置和像素值。3.双击鼠标中键图像自动到视野中间。5.保存有原始图像和渲染图像。