slam
文章平均质量分 82
sticker_阮
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu20.04配置YOLOV5算法相关环境,并运行融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码(亲测有效)
安装的软件主要是anaconda,然后anaconda可以帮我们安装python、pytorch这些东西。我的ubuntu版本:ubuntu20.04.5LTS。安装的python类型:python3.8.15,(原来系统自带的python是3.9.12)原创 2022-12-12 17:10:02 · 10863 阅读 · 55 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记(4)——实践部分:求解PnP pose_estimation_3D2D
在这篇博客中主要记录了我对《视觉SLAM十四讲》第七讲视觉里程计1中实践部分,求解PnP,3d和2d点求解相机位姿的代码的学习笔记。原创 2022-11-28 22:30:47 · 829 阅读 · 1 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch8视觉里程计2学习笔记(1)——直接法的理论部分
在这篇博客中,主要介绍视觉里程计2,即直接法的相关知识。原创 2022-11-18 10:55:34 · 335 阅读 · 0 评论 -
《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记(3)——实践部分 RGB-D相机代码解释及相关函数介绍
在这篇博客中,主要介绍《视觉SLAM十四讲》第五讲的实践部分——RGB-D代码详解。原创 2022-11-16 20:04:01 · 1793 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记(3)——实践部分三角测量代码解析
在这篇文章中,记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中,三角测量代码的理解以及相关函数的解释。原创 2022-11-15 18:33:58 · 490 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记(2)——实践部分对数约束求解相机运动的代码解析
在这篇文章中,记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中,通过2D-2D匹配对估计相机位姿代码的理解以及相关函数的解释。原创 2022-11-15 13:19:44 · 1182 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记(1)—— 视觉里程计1理论部分
前段时间学习了高博的《视觉SLAM十四讲》第7讲——视觉里程计1,这一块主要介绍了视觉SLAM前端(视觉里程计)部分中的特征点法。其中我在我的另一篇博客中比较了基于opencv库函数和手写ORB匹配算法的差别,有兴趣的可以去看看,欢迎评论共同学习。原创 2022-11-11 22:14:54 · 1413 阅读 · 0 评论 -
《视觉slam十四讲》ch5相机与图像 学习笔记(2)——实践部分双目视觉代码讲解以及eigen路径设置
在这篇文章中对《视觉slam十四讲》中的ch5实践部分——stereoVision代码进行解析,做一下学习记录。原创 2022-11-07 14:14:19 · 2328 阅读 · 0 评论 -
《视觉slam十四讲》学习笔记——ch7实践部分 比较opencv库下的ORB特征的提取和手写ORB的区别
在学习了《视觉slam十四讲》第七章视觉里程计的相关知识后,运行了里面的基于opencv库函数的ORB特征点提取和匹配的代码。在使用代码自带的模板图片时,出来的效果很好,特征点匹配成功率很高,一方面原因是两张模板照片拍摄角度相差不大,于是我自己拍摄了两张照片,一张是正面照片,一张是侧面照片,再次使用该代码进行特征点匹配时发现误匹配的概率有点高,然后使用手写ORB算法后发现匹配效果很好。原创 2022-10-20 13:55:10 · 1955 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记(3)——opencv3.4.15下载
如果你看到这篇文章,恭喜你发现了宝藏,我会详细的介绍在ubuntu系统下,安装opencv。请拿好你的小板凳就坐,表演开始。原创 2022-10-09 18:17:35 · 1508 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记(2)——Pangolin下载
这篇文章主要介绍如何在ubuntu系统下安装Pangolin,亲测有效。原创 2022-10-09 15:11:49 · 4474 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记(1)——CMake下载
重新下载Ubuntu20.04.5系统后,之前用的各种库以及软件都没了,只能从头再来。下面介绍在Ubuntu系统下安装CMake。在以后简单测试slam的源文件时会经常用到,CMake可以对源文件进行编译,在终端执行 CMake.. 后可以生成Makefile文件,然后执行 make指令,可以在对应的目录下生成可执行文件,运行可执行文件可以进行测试。原创 2022-10-09 13:18:37 · 675 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04.5 Ubuntu-Software无法打开的解决方法
这几天经历了windows系统重装以及ubuntu系统的两次重装,现在是怀着崩溃而有庆幸的心情写这篇文章的。重新建立ubuntu20.04.5系统后,发现software软件商店打不开。解决方法:在终端输入以下代码即可。前提你要保证已经连上网络了。原创 2022-10-09 10:08:31 · 14411 阅读 · 4 评论 -
《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记(1)—— 实践部分imageBasics代码讲解
第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单,代码内容包括读取图像文件,输出图像信息,遍历图像,图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。原创 2022-10-06 19:12:49 · 1272 阅读 · 3 评论 -
《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法
在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后,准备调试相应的代码,但是出现了各种各样的问题,但最后还是万幸,成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。高博为我们提供的sophus代码采用的是模板类的sophus库,而这个带模板类的库需要依赖fmt,同时也需要Eigen库的下载。原创 2022-10-05 22:04:33 · 2934 阅读 · 8 评论 -
利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2
主要介绍一下利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2,所用的视频拍的是寝室内部。原创 2022-10-03 20:42:45 · 1565 阅读 · 4 评论 -
《视觉slam十四讲》第三讲 visualizeGeometry代码讲解——基于vscode软件
在看完高博的《视觉slam十四讲》中的第三讲——三维空间刚体运动的理论知识后,跑了一下他所提供的相应的代码,在ch3中,稍微有些难度的是visualizeGeometry这一部分代码,同时网上对于这一部分的介绍要么比较分散,要么不是很全面,不是很透彻,于是乎在这篇文章中,我将详细介绍该部分代码,以此也来作为我的学习笔记。原创 2022-09-27 12:57:01 · 1435 阅读 · 4 评论