freertos基础（创建任务）

创建任务+LED闪烁

PF9和PF10分别是LED0和LED1，可以看出当PF9（LED0）和PF10（LED1）输出低电平发光二极管导通。

打开Cubemx配置好这里具体基本的配置就不写了，只写比较重点的PF9和PF10配置为默认为高电平，推挽输出，无上下拉。

找到地下的Middleware and Software Packs选择FREERTOS,interface选择CMSIS_V2然后就GENERATE CODE。

点灯需要用到HAL_GPIO_WritePin这个函数，可以控制输出高低电平。

创建好hardware.c和hareware.h

代码

hardware.c

#include "hardware.h"

void LED0_ON(){

HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);

}

void LED1_ON(){

HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);

}

void LED0_OFF(){

HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);

}

void LED1_OFF(){

HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);

}

hardware.h

#ifndef HARDWARE_H

#define HARDWARE_H

#include "stm32f4xx.h" // Device header

void LED0_ON();

void LED1_ON();

void LED0_OFF();

void LED1_OFF();

#endif

在freertos.c引入hareware.h

在freertos.c创建LED_Test函数,实现LED闪烁

xTaskCreate()使用动态内存的方式创建一个任务。

1. ret = xTaskCreate((TaskFunction_t) master_task_main, /* 任务入口函数 */(1)

2. “MASTER”, /* 任务名字 */(2)

3. 64*1024, /* 任务栈大小 */(3)

4. NULL, ,/* 任务入口函数参数 */(4)

5. TASK_PRIORITY_NORMAL, /* 任务的优先级 */(5)

6. &task_master_handler); /* 任务控制块指针 */(6)

创建任务就是软件运行时的一个while（1）的入口，一般阅读其他代码，找到这个函数，再跟踪到任务入口函数，学习基于freeRTOS系统的代码，首先就是找到main和这个接口。

(1)：任务入口函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。

(2)：任务名字，字符串形式，最大长度由

FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，只是方便调试。

(3)：任务堆栈大小，单位为字， 4 个字节，这个要注意，否则系统内存紧缺。

(4)：任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者NULL 即可。

(5) ：任务的优先级，在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0

代表最低优先级。基于其SDK开发，可将自定义的所有业务功能task设为同一个优先级，按时间片轮询调度。

(6)：任务控制块指针，使用动态内存的时候，任务创建函数

xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，也可以设为NULL，因为任务句柄后期可以不使用。

在cmsis_os2.c中下滑找到osPriorityNorma，普通优先级

用xTaskCreate函数创建LED任务参数分别是任务入口函数LEDTest，任务名字"LED",栈大小254，任务入口函数参数NULL，任务优先级，任务优先级osPriorityNorma，任务控制块指针NULL。

代码

/* USER CODE BEGIN Header */

/**

---

• File Name : freertos.c

• Description : Code for freertos applications

---

• @attention

*

• Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.

• All rights reserved.

*

• This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file

• in the root directory of this software component.

• If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.

*

---

*/

/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "main.h"

#include "cmsis_os.h"

#include "hardware.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Includes */

void LED_Test(void *argument);

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */

/* Definitions for defaultTask */

osThreadId_t defaultTaskHandle;

const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {

.name = "defaultTask",

.stack_size = 128 * 4,

.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,

};

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartDefaultTask(void *argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/**

• @brief FreeRTOS initialization

• @param None

• @retval None

*/

void MX_FREERTOS_Init(void) {

/* USER CODE BEGIN Init */

/* USER CODE END Init */

/* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX /

* /* add mutexes, ... /

* /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

/* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES /

* /* add semaphores, ... /

* /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

/* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS /

* /* start timers, add new ones, ... /

* /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

/* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES /

* /* add queues, ... /

* /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

/* Create the thread(s) /

* /* creation of defaultTask /

defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

xTaskCreate(LED_Test,"LED",254,NULL, osPriorityNormal,NULL);

* /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS /

* /* add threads, ... /

* /* USER CODE END RTOS_THREADS */

/* USER CODE BEGIN RTOS_EVENTS /

* /* add events, ... /

* /* USER CODE END RTOS_EVENTS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */

/**

• @brief Function implementing the defaultTask thread.

• @param argument: Not used

• @retval None

*/

/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */

void StartDefaultTask(void *argument)

{

/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask /

* /* Infinite loop /

for(;;)

{

osDelay(1);

}

* /* USER CODE END StartDefaultTask */

}

/* Private application code --------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Application */

void LED_Test(void *argument)

{

/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask /

* /* Infinite loop /

for(;;)

{

LED0_ON();

LED1_OFF();

osDelay(500);

LED0_OFF();

LED1_ON();

osDelay(500);

}

* /* USER CODE END StartDefaultTask */

}

/* USER CODE END Application */

实现效果图片