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本文研究了微型扑翼飞行器（FWMAV）的位置跟踪控制问题，提出了一种自适应控制器，以解决控制系统奇异和理论跟踪误差问题。通过零梯度控制器和自适应控制器的设计，实现了理论跟踪误差为零，并利用非线性激励函数加速了误差收敛速度。仿真实验验证了控制器的优越性，展示了在FWMAV位置跟踪控制中的高精度和稳定性。
摘要: 微型扑翼飞行器是飞行器发展的重要方向，其位置跟踪控制成为该研究面对的首要问题.本文针对微型扑翼飞行器（flapping wing micro aerial vehicle，FWMAV）的位置跟踪控制问题展开研究，提出了一种可以避免控制系统陷入奇异且理论跟踪误差为零的自适应控制器.具体而言，首先提出了零梯度位置跟踪控制器.而后，理论分析表明其在解决FWMAV位置跟踪控制问题时存在局限性，即该控制器总是存在理论位置跟踪误差.为了弥补这一缺点，对零梯度控制器进行改进，提出了一种理论位置跟踪误差为零的自适应控制器，并利用非线性激励函数加快了位置跟踪误差的收敛速度.最后，仿真实验验证了该控制器的优越性.
关键词: 微型扑翼飞行器 位置跟踪控制 自适应控制器
0 引言
自然界中鸟类和昆虫的独特飞行方式为人类发展扑翼
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