Linux与STM32串口通信

Linux与STM32串口通信

author：yangdong
date:24/3/9

1.安装串口通信包

​ 1.ROS串口包安装：

​

	sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-serial

​ 2.python串口包安装：

​

	pip install pyserial

2.代码实现：

2.1 Linux端ROS c++代码

​ my_serial.h

#include "ros/ros.h"
#include <time.h>
#include <string>
#include <iostream>
#include <serial/serial.h>

using namespace std;

class SerialPort
{
    public:
        SerialPort(string port, int rate);
        ~SerialPort();
        void SendData();
        void ReceiveData();

    private:
        serial::Serial sp;
        serial::Timeout to;
};

​ my_serial.cpp

#include "my_serial.h"

SerialPort::SerialPort(string port, int rate)
{

    to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    // 设置要打开的串口名称
    sp.setPort(port);

    // 设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(rate);

    // 串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);

    // 打开串口
    try
    {
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
    }

    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR_STREAM("port is not Open");
    }
}

SerialPort::~SerialPort()
{


}

void SerialPort::SendData()
{
    uint8_t tx_data = 0x22;
    sp.write(&tx_data, 1);
    ROS_INFO("is in send");
    // usleep(10000); // 添加延时，确保接收到的数据有足够的时间被接收端处理
}

void SerialPort::ReceiveData()
{
    uint8_t rx_data = 0x00;
    sp.read(&rx_data, 1); // 接收一个字节数据到 uint8_t 类型变量
    ROS_INFO("rx_data:%02X", rx_data); // 以十六进制格式输出 uint8_t 数据
    // usleep(10000);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    SerialPort sport("/dev/ttyUSB0", 115200);
    while (1)
    {
        sport.SendData();
        // ROS_INFO("is in send");
        sport.ReceiveData();
    }
	return 0;
}

CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  serial 添加serial
  std_msgs
)

include_directories(
  include
  include/${PROJECT_NAME}
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_serial src/my_serial.cpp)

add_dependencies(my_serial ${PROJECT_NAME}_gencpp)

target_link_libraries(my_serial
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2.2 Linux端python代码

​

# -*- coding: utf-8 -*-
import serial
import time

pi_serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200)

if __name__ == '__main__':
    if pi_serial.isOpen():  # 判断串口是否成功打开
        print("打开串口成功！！ ")
    else:
        print("串口打开失败！！")

    while True:
        print("is in send")
        pi_serial.write(b'w')
        time.sleep(0.01)
        

2.3 STM32代码实现

usart.c

//串口1中断服务函数接收
void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		
	} 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
} 
#endif

//串口发送代码
void USART1_SendData(uint8_t *pbuf)
{
	uint8_t tx_data;
	tx_data = *pbuf;
	
	USART_SendData(USART1, tx_data);
}

！！！注意：

1. 串口中断服务函数中的 Res 变量要定义成全局变量才可以在下一步的调试中查看它的值

2. 串口传输的双方最好以uint_8的方式传输和接收数据

3 STM32串口调试

3.1设备连接

3.1.1Linux端连接STM32串口

3.1.2 STLink连接到主机

3.2Linux端运行代码

3.2.1查看串口

​

ls -l /dev/ttyUSB*

3.2.2给串口设备权限

​

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*	

​

3.2.3运行代码

​ ROS运行代码

rosrun 功能包 节点

​ python运行代码

python 文件名

3.3开始调试

3.3.1 点击keil右上角放大器这个按钮进入调试

3.3.2.把Res变量添加进Watch

3.3.3查看串口接收到的数据

	可以看到我们收到的数据是字母“w”,对应的16进制是0x77