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前言
本实验使用高级定时器输出比较模式下的翻转功能,通过定时器 4 个通道分别输出 4 个 50%占空比、不同相位的 PWM。
实验原理
输出比较模式下翻转功能作用是:当计数器的值等于捕获/比较寄存器影子寄存器的值时,OC1REF 发生翻转,进而控制通道输出(OCx)翻转。通过翻转功能实现输出 PWM 的具体原理如下: PWM 频率由自动重载寄存器(TIMx_ARR)的值决定,在这个过程中,只要自动重载寄存器的值不变,那么 PWM 占空比就固定为 50%。我们可以通过捕获/比较寄存器(TIMx_CCRx)的值改变 PWM 的相位。生成 PWM 的原理如图:
总结:PWM波周期或频率由ARR决定,占空比固定50%,相位由CCRx决定
我们设置固定的 ARR 值为 999,那么 PWM 占空比固定为 50%,通过改变 4 个通道的捕获/比较寄存器(TIMx_CCRx)的值使得每个通道输出的 PWM 的相位都不一样,注意捕获/比较寄存器的值设置范围是: 0 ~ ARR。比如: TIMx_CCR1=250-1, TIMx_CCR2=500-1, TIMx_CCR3=750-1, TIMx_CCR4=1000-1,那么可以得到通道 1~通道 4 输出的 PWM 的相位分别是: 25%、 50%、 75%、 100%。翻转功能输出的 PWM 周期,这里用 T 表示,其计算公式如下:
T= 2*(arr+1)*((psc+1)/ Tclk)
其中:
T: 翻转功能输出的 PWM 周期(单位为 s)。
Tclk: 定时器的时钟源频率(单位为 MHz)。
arr:自动重装寄存器(TIMx_ARR)的值。
psc:预分频器寄存器(TIMx_PSC)的值。
涉及到的寄存器
高级定时器输出比较模式除了用到定时器的时基单元:计数器寄存器(TIMx_CNT)、预分频器寄存器(TIMx_PSC)、 自动重载寄存器(TIMx_ARR)之外。主要还用到以下这些寄存器:
控制寄存器 1(TIMx_CR1)
上图中我们只列出了本实验需要用的一些位,其中: 位 7(APRE)用于控制自动重载寄存器是否具有缓冲作用,在基本定时器的时候已经讲过,请回顾。 本实验中,我们把该位置 1。
位 4(DIR)用于配置计数器的计数方向, 本实验默认置 0 即可。
位 CEN 位,用于使能计数器的工作,必须要设置该位为 1,才可以开始计数。
捕获/比较模式寄存器 1/2(TIMx_CCMR1/2)
TIM1/TIM8 的捕获/比较模式寄存器( TIMx_CCMR1/2),该寄存器一般有 2 个:TIMx_CCMR1 和 TIMx _CCMR2。TIMx_CCMR1 控制 CH1 和 CH2,而 TIMx_CCMR2 控制 CH3和 CH4。 TIMx_CCMR1 寄存器描述如图:
该寄存器的有些位在不同模式下,功能不一样,我们现在用到输出比较模式。关于该寄存器的详细说明,请参考《STM32F10xxx 参考手册_V10(中文版) .pdf》 第 240 页, 13.4.7 节。
本实验我们用到了定时器 8 输出比较的 4 个通道,所以我们需要配置 TIM1_CCMR1 和TIM1_CCMR2。以 TIM1_CCMR1 寄存器为例,模式设置位 OC1M[2:0]就是对应着通道 1 的模式设置,此部分由 3 位组成,总共可以配置成 8 种模式,我们使用的是翻转功能,所以这 3 位必须设置为 011。通道 2 也是如此,将位 OC2M[2:0] 设置为 011。通道 3 和通道 4 就要设置TIM1_CCMR2 寄存器的位 OC3M[2:0]和位 OC4M[2:0]。除此之外,我们还要设置输出比较的预装载使能位,如通道 1 对应输出比较的预装载使能位 OC1PE 置 1, 其他通道也要把相应位置 1。
捕获/比较使能寄存器(TIMx_ CCER)
该寄存器比较简单,要让 TIM8 的 4 个通道都输出,我们需要把对应的捕获/比较 1 输出使
能位置 1。通道 1 到通道 4 的使能位分别是: CC1E、 CC2E、 CC3E、 CC4E,我们把这 4 个位置
1,使能通道输出。
捕获/比较寄存器 1/2/3/4(TIMx_ CCR1/2/3/4)
捕获/比较寄存器(TIMx_ CCR1/2/3/4),该寄存器总共有 4 个,对应 4 个通道 CH1~CH4。
这里,我们通过改变 TIMx_ CCR1/2/3/4 寄存器的值来改变 4 个通道输出的 PWM 的相位。
TIM1/TIM8 断路和死区寄存器(TIMx_ BDTR)
本实验用的是高级定时器,我们还需要配置:断路和死区寄存器(TIMx_BDTR),该寄存器各位描述如图:
该寄存器,我们只需要关注位 15(MOE),要想高级定时器的通道正常输出,则必须设置MOE 位为 1,否则不会有输出。
硬件设计
例程功能
通过定时器8通道1/2/3/4输出相位分别为25%、50%、75%、100%的PWM
硬件资源
本实验基于正点原子战舰V4开发板
- 1) LED 灯
LED0 – PB5- 2) PC6 复用为 TIM8_CH1
PC7 复用为 TIM8_CH2
PC8 复用为 TIM8_CH3
PC9 复用为 TIM8_CH4
程序设计
实验涉及的HAL库函数
定时器在 HAL 库中的驱动代码在前面已经介绍了部分,请回顾,这里我们再介绍几个本实验用到的函数。
1. HAL_TIM_OC_Init 函数
定时器的输出比较模式初始化函数,其声明如下:
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OC_Init(TIM_HandleTypeDef *htim);
函数描述:
用于初始化定时器的输出比较模式。
函数形参:
形参 1 是 TIM_HandleTypeDef 结构体类型指针变量,基本定时器的时候已经介绍。
函数返回值:
HAL_StatusTypeDef 枚举类型的值。
2. HAL_TIM_OC_ConfigChannel 函数
定时器的输出比较通道设置初始化函数。其声明如下:
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OC_ConfigChannel(TIM_HandleTypeDef *htim,
TIM_OC_InitTypeDef *sConfig, uint32_t Channel);
函数描述:
该函数用于初始化定时器的输出比较通道。
函数形参:
形参 1 是 TIM_HandleTypeDef 结构体类型指针变量,用于配置定时器基本参数。
形参 2 是 TIM_OC_InitTypeDef 结构体类型指针变量,用于配置定时器的输出比较参数。在通用定时器 PWM 输出实验已经介绍过 TIM_OC_InitTypeDef 结构体指针类型。
形参 3 是定时器通道,范围: TIM_CHANNEL_1 到 TIM_CHANNEL_4。
函数返回值:
HAL_StatusTypeDef 枚举类型的值。
3. HAL_TIM_OC_Start 函数
定时器的输出比较启动函数,其声明如下:
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OC_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);
函数描述:
用于启动定时器的输出比较模式。
函数形参:
形参 1 是 TIM_HandleTypeDef 结构体类型指针变量。
形参 2 是定时器通道,范围: TIM_CHANNEL_1 到 TIM_CHANNEL_4。
函数返回值:
HAL_StatusTypeDef 枚举类型的值。
注意事项:
HAL 库也同样提供了单独使能定时器的输出通道函数,函数为:
void TIM_CCxChannelCmd(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channel,
uint32_t ChannelState);
HAL_TIM_OC_Start 函数内部也调用了该函数。
配置步骤
代码
tim.c
/* 高级定时器8输出比较模式初始化函数 */
void tim8_comp_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
TIM_OC_InitTypeDef tim8_oc_comp_pwm={0};
tim8_comp_pwm_handle.Instance = TIM8;
tim8_comp_pwm_handle.Init.Prescaler = psc;
tim8_comp_pwm_handle.Init.Period = arr;
tim8_comp_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
HAL_TIM_OC_Init(&tim8_comp_pwm_handle);
tim8_oc_comp_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;
tim8_oc_comp_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&tim8_comp_pwm_handle, &tim8_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&tim8_comp_pwm_handle, &tim8_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&tim8_comp_pwm_handle, &tim8_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&tim8_comp_pwm_handle, &tim8_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_4);
__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);
__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2);
__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3);
__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_OC_Start(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_OC_Start(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_OC_Start(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4);
}
void HAL_TIM_OC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == TIM8)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
__HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
}
}
main.c
extern TIM_HandleTypeDef tim8_comp_pwm_handle;
int main(void)
{
uint8_t t = 0;
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟,72M */
delay_init(72); /* 初始化延时函数 */
led_init(); /* 初始化LED */
tim8_comp_pwm_init(1000-1,72-1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1, 250-1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2, 500-1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3, 750-1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim8_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4, 1000-1);
while(1)
{
delay_ms(10);
t++;
if(t>50)
{
t=0;
LED0_TOGGLE();
}
}
}