STM32物联网项目——DC直流电机

西红柿鸡蛋超级美味

已于 2023-10-03 20:22:16 修改

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文章标签：学习笔记

于 2023-06-19 16:54:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_74135270/article/details/131290413

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文章介绍了三种直流电机的驱动方式，包括简单的开/关控制，PWM调速以及可换向的PWM桥路控制。硬件部分涉及单片机的输出口通过驱动芯片控制电机，而代码部分则展示了启动、停止、换向和调速的函数实现，还包含了外部中断回调函数用于响应按键操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.程序功能

直流电机是能将直流电能转换成机械能的旋转电机。

驱动方式一：只能打开或关闭，不能变速与换向，用继电器，BJT或MOS开关控制通断即可。

驱动方式二：可以打开或关闭，可以变速，但不能换向，用PWM控制电子开关即可。

驱动方式三：可以打开或关闭，可以变速，也可以换向，用PWM控制桥路。

2.硬件部分

PB1、PB0、PA1、PA作为单片机的输出口，输入到驱动芯片，再由驱动芯片驱动电机转动。一个驱动芯片最多驱动两个直流电机。

驱动芯片内驱动电路为桥路，所以使用驱动方式三，芯片内部桥路电路如下图：

3.初始化配置

4.代码部分

DC直流电机结构体封装，并在.c文件里赋值

直流电机启动函数：

static void Start(void)
{
	if(DC_Motor.Direction == Forward_State)
	{
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
	}
	else
	{
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
	}

	DC_Motor.Status = Start_State;
}

直流电机停止函数：

static void Stop(void)
{
	//停止电机
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_4);

	//更新电机状态
	DC_Motor.Status = Stop_State;
}

方向调整函数：

static void Direction_Adjust(void)
{
	if(DC_Motor.Status == Start_State)
	{
		if(DC_Motor.Direction == Reverse_State)
		{
			//停止反转
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
			//等待电机完全停止
			HAL_Delay(100);
			//正向转动电机
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
			//更新方向状态
			DC_Motor.Direction = Forward_State;
		}
		else
		{
			
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
			
			HAL_Delay(100);
			
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
			
			DC_Motor.Direction = Reverse_State;
		}
	}
}

速度调整函数：

static void Speed_Adjust(Speed_Change_t Speed_Change)
{
	if(DC_Motor.Status == Start_State)
	{
		if(Speed_Change == Speed_up)
		{
			//速度选择
			switch(DC_Motor.Speed)
			{
				case Speed_50:	DC_Motor.Speed = Speed_60;  break;
				case Speed_60:	DC_Motor.Speed = Speed_70;  break;
				case Speed_70:	DC_Motor.Speed = Speed_80;  break;
				case Speed_80:	DC_Motor.Speed = Speed_90;  break;
				case Speed_90:	DC_Motor.Speed = Speed_100; break;
				case Speed_100:	DC_Motor.Speed = Speed_100; break;
				default: DC_Motor.Speed = Speed_50;         
			}
		}
		else
		{
			//速度选择
			switch(DC_Motor.Speed)
			{
				case Speed_50:	DC_Motor.Speed = Speed_50;  break;
				case Speed_60:	DC_Motor.Speed = Speed_50;  break;
				case Speed_70:	DC_Motor.Speed = Speed_60;  break;
				case Speed_80:	DC_Motor.Speed = Speed_70;  break;
				case Speed_90:	DC_Motor.Speed = Speed_80;  break;
				case Speed_100:	DC_Motor.Speed = Speed_90;  break;
				default: DC_Motor.Speed = Speed_90;         
			}
		}
		
		//¸更新定时器CCR值
		TIM3->CCR3 = DC_Motor.Speed;
		TIM3->CCR4 = DC_Motor.Speed;
	}
}

外部中断回调函数：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	//控制启停
	if(GPIO_Pin == KEY1_Pin)
	{
		LED.LED_Flip(LED2);
		
		if(DC_Motor.Status == Stop_State) 
		{
			//启动
			DC_Motor.Start(); 
		}
		else
		{
			//停止
			DC_Motor.Stop();
		}
	}
	
	//控制方向
	if(GPIO_Pin == KEY2_Pin)
	{
		LED.LED_Flip(LED2);
		
		DC_Motor.Direction_Adjust();
	}
	
	//加速
	if(GPIO_Pin == KEY3_Pin)
	{
		LED.LED_Flip(LED2);
		
		DC_Motor.Speed_Adjust(Speed_up);
	}
	
	//减速
	if(GPIO_Pin == KEY4_Pin)
	{
		LED.LED_Flip(LED2);
		
		DC_Motor.Speed_Adjust(Speed_down);
	}
}

本次只驱动了一个直流电机，若还想驱动一个电机，方法类似。