FreeRTOS--任务管理（创建、删除、挂起、恢复）

1、任务的基本概念

从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。
 FreeRTOS 是一个支持多任务的操作系统，在 FreeRTOS 中，任务可以使用或等待 CPU 、使用内存空间等系统资源，并独立于其他任务运行。
每个任务在自己的环境中运行，在任何时刻，只有一个任务得到运行， FreeRTOS 调度器决定运行哪个任务。调度器会不断的启动、停止每一个任务(这个过程很快)，宏观上看，所有的任务都在同时进行。
在 FreeRTOS 中，每个任务都有自己的栈空间（一段连续的内存），用于保存任务运行环境。任务越多，需要的栈空间就越大，而一个系统能运行多少个任务，取决于系统可用的内存。
任务通常会运行在一个死循环中，不会退出，如果不需要某个任务，可以调用 FreeRTOS 中的删除任务 API 函数将任务删除，释放系统资源。

2、任务状态的概念
 FreeRTOS 系统中的任务有四种状态：
口 Running 一运行态
当任务处于实际运行时被称之为运行态，即 CPU 的使用权被这个任务占用。
□ Ready ﹣就绪态
处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。
 Blocked ﹣阻塞态
由于等待信号量，消息队列，事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态，另外任务调用延迟函数也会处于阻塞态。
□ Suspended 一挂起态
类似阻塞态，通过调用函数 vTaskSuspend (）对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTaskResume (）才可以将这个任务从挂起态恢复。

3.任务状态的切换

后续讲解的任务状态函数参考此图分析

 4.系统启动

使用此函数启动FreeRTOS调度：

void vTaskStartScheduler(void);

下图为使用cubemx创建freertos的调度任务函数。

5.空闲任务

空闲任务是FreeRTOS系统中没有其他任务运行时自动进入的系统任务，不需要用户创建，启动调度器时，调度器会自动创建空闲任务。

空闲任务的作用： 

• 执行删除任务时，系统并不会立即释放任务的内存空间，只会将任务添加到结束列表中，真正的系统资源回收工作在空闲任务中完成。这里又有1点要说明：第一种情况：当任务删除自己时，即自杀，这时必须要有空闲任务来清理内存（抽象理解：你这个任务都自杀了，还怎么清理自己的尸体，必须由其他任务来清理）；第二种情况：当任务是被其他任务调用删除函数删除，即被杀时，这时是在vTaskDelete函数内部清理内存（由凶手调用这个函数来清理）
• 可以在空闲任务中实现低功耗功能

6.任务创建

创建任务的方式：

静态创建任务：xTaskCreateStatic(),需要自行定义任务栈空间与任务控制块，一般不采用，不作介绍。

动态创建任务：xTaskCreate(),系统动态分配任务栈空间与任务控制块。

函数原型：

举例：

 STM32cubeMX自动创建：

 

 

 7.任务删除

函数原型：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTask)  参数为某一需要删除任务的句柄。

举例：

 

 

 这里插空简单讲述一下句柄，这里的句柄可以看作是指向任务控制块的指针（空类型），任务控制块是一个结构体，用来控制任务参数等。创建任务后句柄指向任务控制块（句柄需要先定义），就可以操作任务了。

8.任务挂起

函数原型：

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) 参数为需要挂起任务的句柄。

举例：

 

9.任务恢复（分为普通恢复和中断恢复方式，这里只讲普通恢复方式）

函数原型：

 void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) 参数为需要恢复任务的句柄。

举例：

 

 实例编程

配置cubeMX

 手动创建按键任务：

自动创建的4个任务分别为：3个LED灯的闪烁和一个串口打印检测任务（用来打印检测各任务在CPU的占用率） ，按键任务为分别检测4个按键的电平状态，控制LED2_Task任务的创建、删除、挂起与恢复功能，这里就不再列举出代码了。