weixin_74155302的博客

为了了解物联网行业所使用的智能家居开发平台，本人在网上提问，暂时没有业内人士回答，一个回答（如下图）声明包含AI辅助创作，个人感觉可以大致反映行业情况，但仅供参考。而对于了解Python/MicroPython的用户来说，由于ESP32C3正逐渐取代ESP8266，性能和容量均足以运行MicroPython，如果希望实现自动化和定制化程度更高的智能家居，MicroPython是更好的方案。通过MicroPython实现智能家居，除了发挥自动化的特性外，也要多运用HTML功能，开发出用于控制设备的网页。

遥控器程序有两种模式，第一种模式通过测量两个摇杆y轴电压分别控制两边电机pwm占空比，第二种模式通过左摇杆y轴控制速度，通过右摇杆x轴控制转向。遥控方面，本项目使用HC-14模块，实测连接到电脑可以通过串口接收遥控器数据，遥控器有线连接底盘上的主控也能正常使用，但通过HC-14模块接收数据时没有响应，需要更换其它方案，但本质上都是通过串口透传来控制。oled.fill_rect(10,-b//32+63,16,5,1) #画填充矩形。if mode==0: #直接通过两边摇杆y轴控制底盘两边电机转速。

4.遥控器校准应当力求操作准确，可以多利用遥控器的机械限位，并且避免操作校准时无需操作的轴（如进行右摇杆横轴校准，应当注意纵轴保持中心位置）。另外要注意各通道是否需要反相。2.传感器校准时尽量不要放到桌子上调，这是因为桌子可能不平整，会影响校准精度，放在地面上调会好一些。1.如果使用碳纤维机架，要在电源板背面增加绝缘层以防短路。如果自行焊接导线，应当检查是否短路。注：本文主要讨论本人遇到的问题，由于各操作步骤已有不少文章说明具体操作方法，本文不再赘述。3.使用前应当先进行电调校准，否则会导致电机无法启动。

def crawl(step,angle): #爬行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大。def walk(step,angle): #步行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大。elif mode==3: #步行功能（由于只有两个步骤，无正反向调节，可能不能正常使用，后续视实际测试情况进行调整）def function(i1, i2): #功能函数，执行连续进行的动作。

def crawl(step,angle): #爬行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大。def walk(step,angle): #步行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大。if mode==3: #步行功能（由于只有两个步骤，无正反向调节，可能不能正常使用，后续视实际测试情况进行调整）tilt(Height1,Height1) #先降低高度。tilt(Height1,Height1) #先降低高度。

由于之前提到的舵机虚位问题，这次的步态程序没有对两个步骤之间的舵机的具体角度进行控制，在行进过程中机器人的高度会有变化。def crawl(step,angle): #爬行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大。def walk(step,angle): #步行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大。def straight(angle): #直行，给所有转向舵机写入相应角度以调整方向。

这部分程序实现了四足机器人的直行（向正前方直行或斜向移动）、转向（前后的转向舵机向反方向旋转）和前后倾斜功能。实测发现之前的方案供电不足的问题比较严重，后续会换一个5v10a的供电方案，但只能插电使用。def tilt(height1,height2): #前后倾斜,局部变量与全局变量通过大小写区分。def straight(angle): #直行，给所有转向舵机写入相应角度以调整方向。代码如下（由于供电问题，倾斜功能使用较小的倾斜角度以降低舵机负载）Height1=0 #前部高度，0为最高。

舵机连接到PCA9685的顺序按序号增大依次为左前、右前、左后、右后，依次连接上、中、下三层舵机。最下一层舵机在上图位置的角度为120度，其余均为90度，这样安排主要考虑到在四足弯曲时能有更大运动空间。考虑到之前提到的PCA9685对电压稳定性要求高的问题，供电采用USB二拖一方案，目前功率达到20w，但还是不够用。后续增加5v3a的充电宝，并改用性能更高的杜邦线，如果功率仍然不足就考虑其它方案。最近决定研究一下四足机器人，但市面上的产品，要么性价比低，要么性能达不到要求。（轮子作为装饰，使用铜柱固定）

机械臂使用PCA9685进行驱动，舵机为MG996R，由于希望达到6v电压以充分发挥舵机性能，本人尝试了6v电池和使用LM7806对7.4v电池降压的方案，均不能正常运行。为了方便操作，控制机械臂的主控也连接到底盘上的主控发出的热点。底盘采用闭环控制，由于对实时性要求高，不适合用同一块主控运行网页，因此使用另一块主控提供网页，并通过串口转发指令，此外还开启热点以便在户外连接。由于专门的编码器电机驱动尚无标准化设计，性价比较低，本人使用杜邦线连接编码器电机的接口，电机驱动使用经典的L298N。

（单位：mm，舵机编号从下到上，底板底部为坐标原点，与舵盘顶部等高且与机械臂上层部分中心点x坐标相同处为关节位置。得夹爪开口：（98sin(angle1),98cos(angle2)+105cos(angle3),136+98sin(angle2)+105sin(angle3)）关节2到关节3的长度：98 方向向量:（sin(angle1),cos(angle2),sin(angle2)）得关节3：（98sin(angle1),98cos(angle2),136+98sin(angle2)）

由于本人目前没有Linux开发板，为了方便对两轮差速底盘进行闭环控制的调试，本人制作了在另一个主控上使用的程序以便通过网页向控制底盘的主控发送数据。实测发现在有负载时两轮差速底盘的P、I值可以增大，目前调到P=10、I=2，在目标速度为0.5m/s以上时响应速度良好。

本程序用于提供网页控制环形WS2812，为了不影响网页正常运行，本程序取消了流水灯形式，改为每个灯或每2个灯或每4个灯取随机亮度，延时和亮度可调。主控换成ESP32C3，感觉网页流畅度比ESP32-EROOM32低一些。ESP32（MicroPython）网页控制环形WS2812。

本程序通过PID控制编码器电机的转动距离，程序运行时输入目标距离（距离为编码器计数，目标距离为距当前位置的距离，如果距离计数改为不归零则可以控制距开始位置的距离），程序累加编码器计数作为距离计数并计算与目标值的偏差，并据此进行PID控制。增大P值有助于确保电机正常启动。实测增大D值对减少抖动、加快距离稳定有明显帮助。最终P值调到8，I调到5，D调到6。由于难以准确评估不同调校的效果，上述参数不一定是最佳参数。认定是否到达目标位置时可以按实际需要留一定余量以加快相应，还要结合结束时的速度进行判断。

本程序用于通过网页控制两轮差速底盘，由于闭环控制容易导致网页不能正常运行，本程序使用开环控制，把200/1023作为启动的占空比，需要转向对两轮的占空比进行增减，低速时则在启动占空比的基础上加上转向时两轮占空比的差。热点版本（ESP32发出热点，名称为ESP32_Motor_Control，无密码，通过ip地址192.168.4.1进行连接）局域网版本（连接WiFi）

本程序通过网页控制五自由度机械臂，驱动方案改用PCA9685。ESP32（MicroPython） 网页控制五自由度机械臂。

输入数值时一次输入5个舵机的角度，每个舵机的角度占3位，适合作为下位机程序。本程序使用PCA9685作为舵机驱动，库文件可在。