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后青春期的诗

ROS系统学习番外篇2---ROS节点权限问题

在Linux上有时用到一些操作需要有管理员权限,比如内存共享和网络抓包等。 ROS因为是构建在操作系统上面的,因此做上面提到的这些操作也需要管理员权限。 最简单的实现方式就是 sudo su 然后把ROS的工作空间导进去 echo 'source ~/HelloRos/devel/setup.b...

2019-04-24 16:51:40

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Ubuntu libpcap的安装和测试

1.官网下载安装包:http://www.tcpdump.org/#latest-release 2.解压 3.终端进入文件夹 cd libpcap-1.9.0/ 4.安装依赖关系 sudo apt-get install flex sudo apt-get install -y byacc ...

2019-04-24 16:48:00

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ROS系统学习9---节点间的内存共享(中级篇)---图像收发

前篇文章介绍了如何实现最简单的节点间内存共享。但因为篇幅所限,并没有深入介绍怎么将其实用化。本篇我们将用之前专门介绍的循环队列内存共享技术,将一个节点的图像数据直接共享给另外的节点。 为了比较内存共享机制和ROS自带的话题传输机制,本文用:ROS系统学习5---OpenCV的使用这篇文章提供的图...

2019-04-18 22:14:02

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ROS系统学习番外篇1---用VSCode码代码、编译和调试

作为微软发布的新一代神器,相信很多码农已经用上了VSCode来码代码。 而当我们用其来码ROS代码的时候,如果不做任何配置,效果是下面这样的。 另外,也无法用它进行调试和编译。 本篇将着重解决这几个问题,使得用VSCode码ROS代码不再困难。 一.解决程序找不到ROS相关文件的问题(也就是上图...

2019-04-11 16:55:44

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Linux进程间的循环队列内存共享

上一篇文章我们已经介绍了进程间的内存共享。因为篇幅关系,只是做了简单实现,并不适用于实际应用。因此本篇以实际应用为目的,介绍以循环队列实现的内存共享机制。 该机制可以快速实现数据的先入先出,方便控制内存的大小,减少数据的拷贝次数,且可以方便的选择是数据完整性优先还是实时性优先 实现的原理非...

2018-12-17 21:26:12

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ROS系统学习8---节点间的内存共享(初级篇)

上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部,看看如何实现ROS节点间的内存共享,以实现更加快速的内部通信。 首先,我们需要清楚为什么要用内存共享? 答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现的。这样做虽然更具普遍性,照顾到ROS节点可能架设在不同...

2018-11-28 16:13:49

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ROS系统学习7---LCM数据的发送和接收

前面的几篇文章我们简单介绍了ROS的一些基本操作和数据获取的实现。下面,我们将更深入地研究ROS的数据传递,因为这关系到能不能真正把ROS用于实际的工程项目中。 如果工程只用ROS搭建,那么是不需要用到命题所说的LCM的。但如果ROS只是整体系统的一部分,则需要利用内存共享或者网络传输等方式与其...

2018-11-27 14:02:45

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ROS系统学习6---摄像头图像数据的采集

上篇文章我们介绍了怎么用OpenCV打开图像并将图像数据发送出去, 这解决了一部分问题。但实际工程应用中,我们经常需要实时获取图像数据,因此仅仅读取本地的图片是不够的。本篇我们将研究如何获取以USB/rtsp等格式传输的摄像头的数据,与上一篇文章相互呼应。 USB摄像头: 首先,我们要有一个U...

2018-11-26 14:11:55

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ROS系统学习5---OpenCV的使用

在机器人系统中,视觉是非常重要的一部分(人的眼睛获取信息占全部信息的78%,机器人可以类比下)。因此,用前面四篇文章打下些许基础后,本人便迫不及待的想学习怎么在ROS上用上OpenCV视觉库。 好消息是我们第一篇文章选择了全部安装,这其中就把OpenCV库装进去了。那么剩下的就只是应用了。 为...

2018-10-25 15:33:28

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ROS系统学习4---最小服务系统的制作

上一篇文章我们介绍了ros最小话题系统的制作,本篇将进一步介绍ROS的另一种节点间的交互形式---服务 首先,什么是服务? 它是节点间的另外一种交互方式(这是句废话。。。),它提供了一种有应答的通信方式。 其次,为什么要有它? 这个问题比较深奥,我们得先回头去看看“话题”的特点。 话题是...

2018-10-22 15:38:34

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ROS系统学习3---ROS最小话题系统的制作

在上一篇博客中,我们介绍了怎么创建一个ROS的最小系统,该系统包括工作空间、包和一个存放在包中的节点,然后我们让该节点打印“Hello ROS”。 在这一篇博客中,我们将进一步来搭建一个最小的话题系统。 在开始之前,我们来简单的介绍下ROS的"话题"。 回...

2018-10-16 14:01:49

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ROS系统学习1---Ubuntu系统ROS安装

现在做无人车和其他种类机器人的公司或者研究机构,很多用的ROS系统。原因在于其信息传递快捷方便,且要求开发者以模块化的方式设计程序,使得工程容易管理和重构,优势明显。 最近因为所在单位需要,也开始研究ROS系统了,因此循着学习的脉络做下记录。 如果老哥也是想学ROS的程序员,可以姑且看看,但需...

2018-10-15 14:33:17

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ROS系统学习2---ROS最小系统的制作

上一篇文章我们讲了ros的安装,并且运行了ros自带的一个简单程序。 下面,我们将从一个空的文件夹开始,一步步创建工作空间,包,和节点,并让该节点输出“Hello ros”。 本文主要参考这篇文章,部分内容基本照抄(哈哈哈哈,链接的文章已经写的很好了,本人只是习惯把别人实现的东西重现出来再写一...

2018-10-12 14:59:51

阅读数 327

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