ROS学习番外篇13—SemanticKITTI数据集的IMU等原始信息获取

_寒潭雁影

已于 2022-04-06 21:03:18 修改

阅读量1k

点赞数 1

分类专栏： ROS操作系统学习文章标签： semanticKITTI KITTI IMU 原始数据

于 2022-04-06 21:01:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/123999493

版权

ROS操作系统学习专栏收录该内容

40 篇文章 114 订阅 ¥29.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文介绍了如何从SemanticKITTI数据集中获取IMU等原始信息，特别是如何对应KITTI的odometry数据。作者通过匹配数据，发现odometry数据缺少IMU信息，需要从原始数据中获取，并提供了匹配过程的体验。然而，对于03系列数据，作者未能找到对应的原始数据包，希望读者能提供线索。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近正在研究的算法需要用到点云的IMU信息，SemanticKITTI是针对KITTI的odometry数据集进行的精细标注，因此很多的原始信息可以从KITTI的odometry数据包中获得，比如车辆的姿态信息POSE等，然而odometry数据集并不包含车辆的IMU等原始信息（该数据原本是用来进行slam等算法的评估的），因此IMU等原始信息得从KITTI的原始数据中获得，这就要求我们知道odometry数据与原始数据之间的对应关系。

在下载了一百多g数据并仔细匹配了整整两天之后，本人终于不太完美地完成了这份工作（要是官网或者论文能给出映射关系就好了！），下面给出对应关系表格供其他有同样需求的研究人员参考：