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后青春期的诗

ROS系统学习8---节点间的内存共享(初级篇)

上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部,看看如何实现ROS节点间的内存共享,以实现更加快速的内部通信。 首先,我们需要清楚为什么要用内存共享? 答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现的。这样做虽然更具普遍性,照顾到ROS节点可能架设在不同...

2018-11-28 16:13:49

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ROS系统学习7---LCM数据的发送和接收

前面的几篇文章我们简单介绍了ROS的一些基本操作和数据获取的实现。下面,我们将更深入地研究ROS的数据传递,因为这关系到能不能真正把ROS用于实际的工程项目中。 如果工程只用ROS搭建,那么是不需要用到命题所说的LCM的。但如果ROS只是整体系统的一部分,则需要利用内存共享或者网络传输等方式与其...

2018-11-27 14:02:45

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ROS系统学习6---摄像头图像数据的采集

上篇文章我们介绍了怎么用OpenCV打开图像并将图像数据发送出去, 这解决了一部分问题。但实际工程应用中,我们经常需要实时获取图像数据,因此仅仅读取本地的图片是不够的。本篇我们将研究如何获取以USB/rtsp等格式传输的摄像头的数据,与上一篇文章相互呼应。 USB摄像头: 首先,我们要有一个U...

2018-11-26 14:11:55

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VS工程模板

因为一直在做工程,很多时候需要进行算法的验证以及快速实现功能。以前为了方便,会把所需要的环境(如OpenCV等)全部配置好做成一个demo工程放着,有需要的时候就去复制一份出来,这样做的好处是方便,但坏处就是经常拿这个工程做开发,久而久之每个项目都叫做demo... 之前一直觉得这样做不完美,因...

2018-11-23 16:09:20

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OpenCV 往图像中写入中文字符

用OpenCV好多年了,近日突然发现它的字符写入功能并不支持中文的写入(写入会出现乱码),是故本篇介绍下怎么补齐这一缺陷(当然正常情况下是用不着这个功能的)。 网上一般推荐用Freetype来做,但写好的OpenCV2接口上的代码不完善,得到的效果差强人意: 可以看到有明显的锯齿,因此看了...

2018-11-14 21:53:52

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