【单片机学习笔记】(36):理解应用PID算法,通过上位机查看波形以整定PID参数
理解应用PID算法PID的实现方式分为两种—位置式和增量式。之前我用得比较多的是野火的位置式的PID计算代码,没怎么用增量式PID计算代码。位置式PID更便于理解,增量式PID的实际应用更多。两者本质上并没有什么不同。在编写PID算法实现代码时需要注意,位置式PID需要有积分限幅和输出限幅,而增量式PID只需输出限幅。算法推导过程截图的旧笔记链接如下:【单片机学习笔记】(26):编码器、PID、平衡车_wenhaiii的博客-CSDN博客算法代码实现摘录旧笔记链接如下:【