项目总结

目前形势比较好  方向比较好

长久大概率出现危机  芯片！

国企 你懂得性质  个人发展

技术发展 仓促 不能细致品味技术点

没有合作  可以一起讨论 的老员工走了

额外派遣工作  与项目无关  多任务并行

 

可以问的问题

    自动驾驶的发展规划

    技术方面   ros共享内存  进程自组织的实现方式

    开发模式 及开发流程？ 是否有专门的算法人员

    直接通信对自动驾驶的作用

 

遇到过哪些坑 

shared_ptr在多线程中释放 

bug  gps晃动 

道路拟合==0     循环buffer读写指针  (这两个都是边界测试很重要)

缓存溢出，导致上级函数flag异常修改

有符号 无符号数比较

 

MAC的优化  

自我介绍 本人名字  老家  学历 项目经历  技术成分  技术特点

 

软件基础库

    没有明显的难点  重在积累

    eventloop  signalfd的封装

    单实例运行/以守护方式运行

 

应用 软件  eventloop  单例模式   监听器模式(signal slot)   程序单实例运行  回调式配置系统  

    对GPS原始数据的处理采用装饰模式    其中的路径拟合采用状态机模式   

    难点在于设计  没有可行的参考  变动频繁 经验不足

 

NCS中的设计模式

各模块自动注册，按需引用 ——享元模式

查找各个模块                     ——简单工厂模式

级联调用 npipe  fpipe       ——装饰模式

事件注册                            ——观察者模式

对模块的管理类                ——单例模式

路径拟合算法                    ——状态模式

bpipe                               ——职责链模式

对数据模块的访问              ——访问者模式

 

基础数据服务层   多进程 多线程  进程通信机制   线程同步机制  如何设计并发系统

 

    各子服务独立调度 互不影响           ——模板方法模式

    客户端与服务端的交互模式

    可能因某个服务而引起系统奔溃

    模块角度     命令行处理模块     前端入口模块    客户端管理模块     子服务管理模块    具体子服务

    线程角度    主线程阻塞等待信号     前端线程接收     各子服务线程  

    难点在于多线程的调试

 

网络层  对端口号的理解 aid

MAC层  调试 优化(初始化不用循环   局部变量赋初值问题  考虑cacheline  循环时设计数组应该注意   register关键字)

利用查找表优化  尽量2的幂次方   少用除法或转为乘法、减法    if else最有可能的放前面

充分利用 &&  || 的短路机制

通用策略。。。

 

专用策略  MAC算法方面  bitMap标志资源占用    预先抬升功率等级

 

栈 + 寄存器 即可代表一个线程

由硬件支持则是真实的并行   由软件模拟则是虚拟的并行   在应用层用户态模拟则是协程

内存等资源共享 则是线程   不共享则是进程