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计算机视觉 单应性 Homography

该博客内容发表在泡泡机器人公众号上,请尊重泡泡机器人公众号的版权声明 在ORB-SLAM初始化的时候,作者提到,如果场景是平面,或者近似平面,或者低视差时,我们能应用单应性矩阵(homography),这三种情形在我应用SVO的过程中颇有同感,打破了我对矩阵的固有映像,即只能用于平面或近似平面。...

2018-10-12 09:18:30

阅读数:39

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平面方程拟合计算(代码)

  其程序代码如下: #include "stdafx.h" #include <math.h> #include <stdlib.h> #include &...

2018-09-04 09:43:20

阅读数:12

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三维空间中拟合平面的方法

对于空间点拟合平面有两种方法(matlab版)  参考: http://www.ilovematlab.cn/thread-220252-1-1.html (opencv版)  参考:http://blog.csdn.net/zhouyelihua/article/details/4612297...

2018-09-04 09:37:55

阅读数:48

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空间离散点拟合成空间平面

1.原理 空间中的离散点得到拟合平面,其实这就是一个最优化的过程。即求这些点到某个平面距离和最小的问题。我们知道一个先验消息,那就是该平面一定会过众散点的平均值。接着我们需要做的工作就是求这个平面的法向量。 根据协方差矩阵的SVD变换,最小奇异值对应的奇异向量就是平面的方向。 2.代码设计 ...

2018-09-04 09:33:40

阅读数:57

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Why composition is often better than inheritance

An important question in code structure is whether to make classes work together through composition or inheritance. The "has a" re...

2018-06-23 16:43:42

阅读数:28

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Python 键盘事件

import tkinter  def  call(event):      print(event.keysym)  #打印按下的键值    win=tkinter.Tk()  frame=tkinter.Frame(win,width=200,height=200)   frame.bind(...

2018-06-21 16:49:55

阅读数:532

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最短路径问题---Floyd算法详解

前言 Genius only means hard-working all one’s life. Name:Willam Time:2017/3/81、最短路径问题介绍问题解释: 从图中的某个顶点出发到达另外一个顶点的所经过的边的权重和最小的一条路径,称为最短路径解决问题的算法:迪杰斯特拉算法(...

2018-06-19 18:09:47

阅读数:37

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Floyd-Warshall 全源最短路径算法

Floyd-Warshall 算法采用动态规划方案来解决在一个有向图 G = (V, E) 上每对顶点间的最短路径问题,即全源最短路径问题(All-Pairs Shortest Paths Problem),其中图 G 允许存在权值为负的边,但不存在权值为负的回路。Floyd-Warshall 算...

2018-06-19 17:42:47

阅读数:41

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光场相机原理

光场相机原理1.什么是光场?    简单的说,光场就是光线,它包含光线本身的强度、位置和方向等信息。一般采用两个相互平行的平面来表征光场,如图所示若一条光线通过两个平面UV和ST所产生的交点坐标分别为(u,v)和(s,t),此时就可以通过光场函数L(u,v,s,t)来表示这条光线的分布。L代表光线...

2018-06-17 23:12:23

阅读数:157

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ArcBall

ArcBall坐标旋转三维物体原理2016年05月25日 17:36:48阅读数:1165ArcBall提供了一种旋转方法,使得用户可以通过鼠标操作来完成对三维物体的旋转,直观而方便。要想完成旋转,先求出表示旋转的单位四元数,然后转换为欧拉旋转角和旋转轴,即可表示旋转,因此,我们给定输入输出。【输...

2018-05-30 14:46:33

阅读数:327

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C++读取整个文本

第一种方法: 读取至std::string的情况: #include string> #include #include std::ifstream t("file.txt"); std::string str((std::ist...

2018-04-02 11:14:04

阅读数:64

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矩阵乘法的本质:线性空间运动的描述

作者:阿狸链接:https://www.zhihu.com/question/21351965/answer/176777987来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。开门见山,直接给答案:矩阵乘法的本质是线性空间运动的描述!为了解释清楚这个问题,我们需要补充...

2018-03-26 20:13:47

阅读数:61

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Foundations of 3D Computer Graphics_Chapter11_Depth

11.1 Visibility      In then physical world,if object A is in the front of object B,then the light  from object B will be blocked by object A before ...

2018-03-26 13:30:23

阅读数:42

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OpenGL学习脚印: 投影矩阵的推导

写在前面               本节内容翻译和整理自http://www.songho.ca songho的博客《OpenGL Projection Matrix》内容,以供自己和初学者熟悉投影矩阵推导过程。通过本节,你可以了解到: 投影矩阵计算的阶段 透视投影和正交投影的矩阵推导本节的要点...

2018-03-26 00:12:47

阅读数:70

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Foundations of 3D Computer Graphics_Chapter10_Projection

Projection Until now,we have described our objects and eye in 3 dimensions,Our next step is to understand how to turn into a 2D image as would be see...

2018-03-26 00:10:36

阅读数:40

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矩阵乘法的本质:线性空间运动的描述

作者:阿狸链接:https://www.zhihu.com/question/21351965/answer/176777987来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。开门见山,直接给答案:矩阵乘法的本质是线性空间运动的描述!为了解释清楚这个问题,我们需要补充...

2018-03-25 10:53:28

阅读数:270

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Foundations of 3D Computer graphics(Chapter7 Quaternions)

In this chapter,we will explore the quaternions representation of rotations as an alternative to rotation matrices.在本章节,我们将来一起探究学习作为旋转矩阵替代品的四元数。Our m...

2018-03-25 10:48:44

阅读数:52

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无题

      昨天正式辞掉了工作三年的岗位,尽管心里清楚,离开只是个时间问题,不过当离开的那一刻,还是有些不舍的,毕竟在那里打拼了三年!感谢过往,让我成长!     回来的路上,挤在晚高峰的地铁上,看到周围熙熙攘攘的人群,心中真不是滋味!这就是我曾经向往的北京,而现在仅仅残存的只有心酸!    在路...

2018-03-24 13:41:30

阅读数:54

评论数:2

工作日历2

(1)ScriptableObject的相关使用 (2)动画状态机包,打包流程及加载细节。 (3)http://www.manew.com/thread-103823-1-1.html(4)http://www.cnblogs.com/shamoniuzai/p/5348497.html     ...

2018-03-20 16:50:03

阅读数:89

评论数:0

傅里叶变换

记得上大学的时候的机械振动还有工程测试利用的傅立叶变化,当时感觉云里雾里的,感觉好难,也就没有去搞,浑水摸鱼也就过来了,然后现在到了研究生阶段,发现傅立叶变换呀,卷积呀非常的重要,也是学术研究最基础的工具。在做人脸识别的时候刚好用上,所以静下心来学习一下,找了一些资料,感觉不错,下面这篇文章写得非...

2018-01-16 21:02:51

阅读数:18029

评论数:20

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