【C语言】关键字——static

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分类专栏： C语言文章标签： c语言开发语言

于 2024-05-10 14:27:44 首次发布

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文章目录

一、static是什么？
二、使用场景
总结

一、static是什么？

static是C语言中用来修饰变量和函数的关键字，可以改变其作用域，存储和链接等相关属性。

二、使用场景

1.局部变量

代码如下（示例）：

   float kp = SpeedKP_Read/SPEEDPID_FACTOR1;         
   float ki = SpeedKI_Read/SPEEDPID_FACTOR2;          
   float kd = 0;
   uint16 lower = 500;
   uint16 upper = 9500;
   float32 uk=0 ;
   static sint32  error,error_integral,last_error=0;//sint16

   uk=u8DrvDuty;
   error = speed_ref- raw_speed;

   uk = (kp*error) + (ki* error_integral)+(kd*(error-last_error))+uk ;
   last_error = error;
   error_integral += error;

     if (uk >= upper)
     {
         uk = upper;
     }
     else if (uk <= lower)
     {
         uk  = lower;
     }
     else
     {

     }
     return uk;

该处是电机速度PID的控制代码，其中变量error_integral是用来进行积分计算的，需要它出了作用域依然存在，到程序结束，生命周期才结束。因此，我们需要使用static关键字修饰它，改变它的生命周期，使它成为静态变量，存储在静态区。

2.全局变量

代码如下（示例）：

static CanNmAlarmType tTimeoutAlarm;
static CanNmAlarmType tWBSAlarm;
static CanNmAlarmType tCycleAlarm;
static CanNmAlarmType tFirstAppAlarm;
static CanNmAlarmType tCycleAppAlarm;
static CanNmAlarmType tImmMsgTransAlarm;
static CanNmAlarmType tRepeatMessageAlarm;

该处是用于CAN 网络管理的代码，用static修饰这几个结构体变量，使其只能在本源文件内使用，不能在其他源文件内使用，使其模块化（“防止别人看到我们的源文件代码，别人只管用就好了”），同时使原来的外部链接属性变为内部链接属性。

3.函数

代码如下（示例）：

static void SetAlarm(CanNmAlarmType *alarm)
{
	alarm->work = 0;  /*must close alarm first*/
	alarm->time = 0;
	alarm->timeout = 0;
	alarm->work = 1;
}

static void CancelAlarm(CanNmAlarmType *alarm)
{
	alarm->work = 0;
	alarm->timeout = 0;
}