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嵌入式操作系统FreeRTOS文件详解。

嵌入式操作系统FreeRTOS。

嵌入式硬软件基础知识。

系列文章目录一、Regmap API引入原因二、什么是Regmap APILinux 下大部分设备的驱动开发都是操作其内部寄存器，比如 I2C/SPI 设备的本质都是一样的，通过 I2C/SPI 接口读写芯片内部寄存器。芯片内部寄存器也是同样的道理，比如 I.MX6ULL的 PWM、定时器等外设初始化，最终都是要落到寄存器的设置上。Linux 下使用 i2c_transfer 来读写 I2C 设备中的寄存器，SPI 接口的话使用 spi_write/spi_read等。

分析uboot 的顶层 Makefile，理清了 uboot 的编译流程。

I.MX6U-ALPHA 开发板光盘资料里面已经提供了一个正点原子团队已经移植好的 U-Boot，本节直接编译这个移植好的 U-Boot，然后烧写到 SD 卡里面启动，启动 U-Boot 以后就可以学习使用 U-Boot 的命令Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader 程序。

嵌入式之存储基本知识。

上一节实验实现了 UART1 基本的数据收发功能，虽然可以用来调试程序，但是功能太单一了，只能输出字符。如果需要输出数字的时候就需要我们自己先将数字转换为字符，非常的不方便。学习 STM32 串口的时候我们都会将 printf 函数映射到串口上，这样就可以使用printf 函数来完成格式化输出了，使用非常方便。本章我们就来学习如何将 printf 这样的格式化函数移植到 I.MX6U-ALPHA 开发板上。

不管是单片机开发还是嵌入式 Linux 开发，串口都是最常用到的外设。可以通过串口将开发板与电脑相连，然后在电脑上通过串口调试助手来调试程序。还有很多的模块，比如蓝牙、GPS、GPRS 等都使用的串口来与主控进行通信的，在嵌入式 Linux 中一般使用串口作为控制台，所以掌握串口是必备的技能。本节学习如何驱动 I.MX6U 上的串口，并使用串口和电脑进行通信。1、UART 通信格式串口全称叫做串行接口，通常也叫做 COM 接口，串行接口指的是数据一个一个的顺序传输，通信线路简单。

延时函数是很常用的 API 函数，之前的实验中我们使用循环来实现延时函数，但是使用循环来实现的延时函数不准确，误差会很大。虽然使用到延时函数的地方精度要求都不会很严格(要求严格的话就使用硬件定时器了)，但是延时函数肯定是越精确越好，这样延时函数就可以使用在某些对时序要求严格的场合。本节我们就来学习一下如何使用硬件定时器来实现高精度延时。在使用 STM32 的时候可以使用 SYSTICK 来实现高精度延时。I.MX6U 没有 SYSTICK 定时器，但是 I.MX6U 有其他定时器，比如EPIT定时器。

在之前的实验中都用到了按键，用到按键就要处理因为机械结构带来的按键抖动问题，也就是按键消抖。前面的实验中都是直接使用了延时函数来实现消抖，因为简单，但是直接用延时函数来实现消抖会浪费 CPU 性能，因为在延时函数里面 CPU 什么都做不了。如果按键使用中断的话更不能在中断里面使用延时函数，因为中断服务函数要快进快出！本节将使用定时器来实现按键消抖，使用定时器既可以实现按键消抖，而且也不会浪费CPU 性能，这个也是 Linux 驱动里面按键消抖的做法。按键消抖的原理在该文章讲解了。

定时器是最常用的外设，常常需要使用定时器来完成精准的定时功能，I.MX6U 提供了多种硬件定时器，有些定时器功能非常强大。本节我们从最基本的 EPIT 定时器开始，学习如何配置 EPIT 定时器，使其按照给定的时间，周期性的产生定时器中断，在定时器中断里面我们可以做其它的处理，比如翻转 LED 灯EPIT 的全称是：Enhanced Periodic Interrupt Timer，直译过来就是增强的周期中断定时器，它主要是完成周期性中断定时的。

中断系统是一个处理器重要的组成部分，中断系统极大的提高了 CPU 的执行效率，在学习STM32 的时候就经常用到中断。通过与 STM32 的对比来学习一下 Cortex-A7(I.MX6U)中断系统和 Cortex-M(STM32)中断系统的异同，同时，将 I.MX6U 的一个 IO 作为输入中断，来对 I.MX6U 的中断系统进行编程。跟 STM32 一样，Cortex-A7 也有中断向量表，中断向量表也是在代码的最前面。

在之前实验中我们都没有涉及到 I.MX6U 的时钟和主频配置操作，全部使用的默认配置，默认配置下 I.MX6U 工作频率为 396MHz。但是 I.MX6U 系列标准的工作频率为528MHz，有些型号甚至可以工作到 696MHz。本节学习 I.MX6U 的时钟系统，学习如何配置 I.MX6U 的系统时钟和其他的外设时钟，使其工作频率为 528MHz，其他的外设时钟源都工作在 NXP 推荐的频率。

译码器（Decoder）是一种数字电路，其主要功能是从输入的编码信号中解码出特定的信息或控制信号。译码器通常接收一组二进制输入，并根据这些输入产生多个输出信号，每个输出对应输入代码的一种可能解释或表示。根据输入和输出的数量，译码器可以分为多种类型，如二进制译码器、三态译码器、七段译码器等。

枚举的值要递增在这个例子中，Color是一个枚举类型，它包含了三个成员：Red、Green和Blue。默认情况下，Red的值为0，Green的值为1，Blue的值为2。

I.MX6ULL的 IO 不仅能作为输出，而且也可以作为输入。I.MX6U-ALPHA 开发板上有一个按键，按键连接了一个 IO，将这个 IO 配置为输入功能，读取这个 IO 的值即可获取按键的状态(按下或松开)。通过这个按键来控制蜂鸣器的开关，将 I.MX6UL 的 IO 作为输入来使用。按键就两个状态：按下或弹起，将按键连接到一个 IO 上，通过读取这个 IO 的值就知道按键是按下的还是弹起的。至于按键按下的时候是高电平还是低电平要根据实际电路来判断。

驱动开发中引入私有数据的原因。

在 I.MX6U-ALPHA 开发板上有一个有源蜂鸣器，通过 IO 输出高低电平即可控制蜂鸣器的开关，本质上也属于 GPIO 的输出控制。蜂鸣器常用于计算机、打印机、报警器、电子玩具等电子产品中，常用的蜂鸣器有两种：有源蜂鸣器和无源蜂鸣器，这里的有“源”不是电源，而是震荡源，有源蜂鸣器内部带有震荡源，所以有源蜂鸣器只要通电就会叫。无源蜂鸣器内部不带震荡源，直接用直流电是驱动不起来的，需要 2K-5K 的方波去驱动。

如果将所有的源码文件放到工程的根目录下，工程文件比较少的话可以这样做，但是如果工程源文件达到几十、甚至数百个的时候，这样全部放到根目录下就会使工程显得混乱不堪。所以我们必须对工程文件做管理，将不同功能的源码文件放到不同的目录中。另外我们也需要将源码文件中，所有完成同一个功能的代码提取出来放到一个单独的文件中，也就是对程序分功能管理。BSP工程管理实验就是对一个工程进行整理，使其美观、功能模块清晰、易于阅读。