GAZEBO仿真前准备

GAZEBO仿真前准备

首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

全部模型有449M，但在线下载速度非常慢，网盘，可直接下载，然后将其拷贝至~/.gazebo/models里。

网盘下载地址如下

链接：https://pan.baidu.com/s/1GyPD0_AdV8qsepf1Co_A_w

提取码：r0s2

为了更好运行gazebo仿真，需要下载安装以下相关文件

apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

apt-get install ros-kinetic-pr2*

sudo apt-get installros-kinetic-joint-state-controller

$ sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

$ sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller

注意：

1,sudo apt-get install unicode

先保证安装这个编码，否则会出现模型跟设计位置相差很大

2,apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs

apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

保证安装了这两个包，否则launch里有关启动节点会报错

rosservice call controller_manager/list_controller_types

查看支持的执行器，名称和文档里要对应

sudo apt-get install roscontroller

实际总有执行器报错，就直接安装所有的执行器

rqt安装，方便控制

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins