PID控制知识总结1

前言

自己刚学习PID,下面写一些读书笔记,记录自己的学习过程,如果有写错的地方,希望大家批评指正。

模拟PID的原理图如下:

在这里插入图片描述
PID是一种线性控制器,他是根据给定值yd(t)与y(t)构成控制偏差
error(t)=yd(t)-y(t)
PID的控制规律为:

在这里插入图片描述
写成传递函数的形式为:
在这里插入图片描述

注:传递函数是输出的拉普拉斯与输入的拉普拉斯变换的比值

位置式PID控制算法

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增量式PID控制算法

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