读《无人驾驶车辆模型预测控制》

是北京理工大学的项目介绍文章集成的书。

有国家的基金支持的项目。

共七章

1,无人驾驶车辆与模型预测控制

4个系统组成:

任务决策

    动态的,跟据环境信息变化进行调整。

环境感知

    车载传感器收集信息

    通信网信收集信息

路径规划

    路径长度最短

    能量消耗最少原则。

    车辆最安全

 

    全局路径规划

    局部路径规划

 

    子问题:

    环境建模

        单元分解法 Cell Decomposition

        道路图法 Roadmap

        人工势场法 Potential Fields

            虚拟力场法

            矢量场直方图法

            向量极坐标直方图法

    路径搜索策略

车辆控制

    横向

    纵向控制

    路径与轨迹(是一种的话:同时考虑空间与时间因素)

 

2,车辆运动学与动力学建模

3,模型预测控制算法基础与仿真分析

4,给定轨迹的轨迹跟踪控制

5,基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制

6,加入规划层的轨迹跟踪控制

7,航向跟踪预估控制算法

 

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