基于gRPC的保存地图和纯定位

最新推荐文章于 2024-07-18 10:33:37 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam

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本文介绍了如何基于gRPC进行地图保存操作，并分享了在运行纯定位过程中，将map_filename调整为load_state_filename以及将backpack_2d.lua更改为backpack_2d_localization.lua的实践，同时提到在执行过程中遇到的性能问题，疑似与等待5G网络有关。

摘要由CSDN通过智能技术生成

保存地图

# Finish the first trajectory. No further data will be accepted on it.
rosservice call /finish_trajectory 0

# Ask Cartographer to serialize its current state.
# (press tab to quickly expand the parameter syntax)
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"

运行纯定位，需要按照2d的demo修改如下

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