map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句
cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory,
FLAGS_configuration_basename);
继续跟进,Run函数里构造了MapBuilder,这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用,而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。
void Run(const std::string& configuration_directory,
const std