cartographer_grpc_server代码流程分析

最新推荐文章于 2022-10-28 01:17:50 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/109023529

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本文主要分析了`cartographer_grpc_server`的代码流程，从`map_builder_server_main.cc`的`Run`函数开始，探讨了`MapBuilderServer`的创建和配置，特别是`grpc_server`参数的设置。通过`StartSlamThread`函数，我们看到它启动了一个线程用于处理传感器数据。`ProcessSensorDataQueue`函数不断接收并处理数据，而`AddSensorDataToTrajectory`则将数据添加到轨迹构建器。此外，文章还研究了`MapBuilderContext`及其在RPC处理中的作用，它是用于不同RPC处理程序间共享状态的数据结构。

摘要由CSDN通过智能技术生成

map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句

  cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory,
                           FLAGS_configuration_basename);

继续跟进，Run函数里构造了MapBuilder，这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用，而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。

void Run(const std

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cartographer添加自己的grpc服务函数

南北粉面馆

12-01

627

第一步：在cartographer/cloud/proto的map_builder_service.proto文件中添加request和responce数据结构，如下，然后编译生成。 message agv_UpdateTrajectoryRequest{ cartographer.transform.proto.Rigid3d initial_pose = 1; string trajectory_id = 2; bool use_initial_pose = 3; } message ag

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cartographer gprc分模块调试

南北粉面馆

11-19

418

为了方便离线调试，把cartographer的一个demo包拆成了三个，可以方面用于开始建图、停止建图、纯定位等功能。服务端 <launch> <node name="cartographer_grpc_server" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_grpc_server.sh" args=" -configuration_directory $(find cartographer_ros)/co

运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接

南北粉面馆

10-19

2135

预先安装的库 sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ python-sphinx

gRPC

sinoai

10-28

2516

欢迎访问我的博客。

cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程

南北粉面馆

11-19

1589

首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display) submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的， // Schedule fetching of new submap textures. for (const auto& trajectory_by_id :

cartographer_paper_deutsches_museum.bag

10-16

谷歌cartographer的数据集，因为国外下载慢，我下好了在这里免费分享下载，拒绝本来就免费的资源却要积分下载！！！！！！！！！！！！！

cartographer_paper_deutsches_museum_bag

03-30

谷歌cartographer建图的官方2d包，亲测可用

从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros

05-31

《激光SLAM：从原作者的Gitee上下载与安装Cartographer_ROS》 Cartographer_ROS是Google Cartographer的ROS（Robot Operating System）接口，它是一个强大的实时同步定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization ...

计算map代码_cartographer--2D代码解析(1)点云数据进入方式

weixin_28917337的博客

01-02

211

感谢各位对我的支持，之前抽风写的这边文章阅读人数超出了我的想想，现在开始实现承诺，发布几个开源slam代码的解析。本人工作比较忙，回家要陪闺女玩，所以每天更新知乎的时间不多，我尽量保证一天一更。目的：1：之前总结过，后来长时间不看就忘记了，留下文字记录。2：在写解析的过程中，又学习了一遍，每次都有新的收获，最大的应该是代码结构。3：结交更多的朋友，深知只有交...

cartographer proto文件使用

南北粉面馆

10-23

618

参考文章https://blog.csdn.net/aaa123524457/article/details/80592915 举例切换到cartographer-master目录下，生成pb.cc和pb.h文件 protoc -I=/home/peak/Downloads/cartographer-master/ --cpp_out=/home/peak/cartographer_grpc /home/peak/Downloads/cartographer-master/cartographer/clo

cartographer中ros和grpc交互的使用办法

南北粉面馆

03-19

1146

注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。 grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了

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南北粉面馆

11-19

711

cartographer_ros，node_main() cartographer_ros::Run(); Run() 展开 if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) { node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options); } StartTrajectoryWithDefaultTopics() 展开 AddTrajectory(options); AddTr

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栾金鹿

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Cartographer源码阅读-2D后端回环计算 ConstraintBuilder2D 很重要的是：（1）2D的回环形式和3D的回环形式不一样，2D回环： submap的global pose（global pose * 重力方向）的逆 * node的global_pose_2d（global pose * 重力的逆）。（2）分支定界搜索的网格仍然是一个submap生成的，不是所有的submap。是拿着一个Node的点云数据，在一个submap里做分支定界搜索。 class ConstraintBu

cartographer_ros 没有cartographer_occupancy_grid_node文件