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1、写完grpc客户端类，记得要在map_builder_server里面注册。
例如
server_builder.RegisterHandler<handlers::OKagvWaitTrajectoryHandler>();
2、一个函数里面不能出现2个枷锁，
absl::MutexLock lock(&mutex_);
这篇博客记录了在使用Cartographer时遇到的两个关键问题：一是如何在map_builder_server中正确注册grpc客户端类；二是避免在同个函数内使用两个互斥锁，以防死锁。这些问题的解决对于Cartographer的正常运行至关重要。
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