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本文档介绍了如何在Cartographer中添加自定义参数以控制后端优化频率。通过修改pose_graph_options.proto文件添加新变量，然后在pose_graph.cc中加载该变量，并在pose_graph_2d.cc中实现功能，如当时间间隔超过2秒时添加约束。最后在lua配置文件中添加该参数，确保编译和运行时新参数生效。
比如我想在pose_graph_2d.cc中新增一个参数控制系统后端优化的频率，怎么添加呢？
第一步：pose_graph_options.proto添加新变量
double local_constraint_search_after_n_seconds = 12;
12是proto文件的序号，每个参数不同即可。然后编译程序。一般为
cmake ..
make
sudo make intsall
第2步 在pose_graph.cc文件中添加要加载的该变量
options.set_local_constraint_search_after_n_seconds(
parameter_dictionary->
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