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Cartographer采用位姿图优化进行SLAM，随着数据增加，性能受到影响。尽管有frozen_trajectories策略，但何时冻结路径是个挑战。其目标是通过构建和保存小地图来优化大地图。尽管仍有改进空间，源码实现被赞誉为优雅。本文深入探讨OptimizationProblem2D::Solve的细节。
简介：cartograoher使用位姿图优化来slam，从代码上来看是一股脑的处理所有数据，这样当数据不断增长时就很不利，可以试试因子图的方案，或者是vins的策略。cartographer也不是一点也没有，他使用了frozen_trajectories的策略，就是该路径不需要再优化就设置为frozen，但是何时设置为Frozen呢？这是个问题，所以cartographer是希望大地图是由小地图拼起来的，每次建小地图然后保存，然后再加载时设置为frozen，然后再建新图再一起保存。
虽然功能上还是有些可以优化的地方，但是这段代码写的真优雅。
talk is cheap, show other’s code
void OptimizationProblem2D::Solve(
const std::vector<Constraint
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