cartographer的后端核心，后端优化OptimizationProblem2D::Solve

最新推荐文章于 2023-07-02 11:00:00 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/114663249
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简介：cartograoher使用位姿图优化来slam，从代码上来看是一股脑的处理所有数据，这样当数据不断增长时就很不利，可以试试因子图的方案，或者是vins的策略。cartographer也不是一点也没有，他使用了frozen_trajectories的策略，就是该路径不需要再优化就设置为frozen，但是何时设置为Frozen呢？这是个问题，所以cartographer是希望大地图是由小地图拼起来的，每次建小地图然后保存，然后再加载时设置为frozen，然后再建新图再一起保存。
虽然功能上还是有些可以优化的地方，但是这段代码写的真优雅。

talk is cheap, show other’s code

void OptimizationProblem2D::Solve(
    const std::vector<Constraint>& constraints,
    const std:
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cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论
05-09
cartographer_2d 简介 这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中少量用到3d的部分挪到了 mapping_2d 目录中，这部分可以对比 google cartographer 来看。 这里用的是 cartographer 的 0.3.0 这个 release 版本，后面的 commit 我会一直跟进，不过在下一个 release 版本出来之前基本上不会出现文件结构的变化，同时在这个 release 版本之后 google 的开发人员给cartographer加入了很多 gRPC 的功能，这个对于我来说并没有实际的用处，所以暂时没有跟进这方面代码的打算。 最后，google 的 cartogra
Cartographer源码阅读2D-后端优化-SPA
yeluohanchan的博客
09-30 647
Cartographer源码阅读-2D后端优化-SPA SPA优化 关于SPA，类： // 存放Node的信息 struct NodeSpec2D { common::Time time; // 该帧的时间 transform::Rigid2d local_pose_2d;// 不带重力对齐的LocalSLAM下的位姿 transform::Rigid2d global_pose_2d;// 不带重力对齐的GlobalSLAM下的位姿 Eigen::Quaterniond gravity_a
Cartographer源码阅读---后端优化思路
qq_41663016的博客
05-16 1396
进入到后端, Cartographer在pose_graph中实现了约束与节点的添加, 在optimization_problem中实现优化. 约束的构建方法由于传感器类型不同, 也多种多样, 不同的构建方法实现了相互的约束, 所以可以实现整体的优化.
(02)Cartographer源码无死角解析-(66) 2D后端优化→PrecomputationGridStack2D、SlidingWindowMaximum -构建多分辨率地图
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江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-02 972
疑问1疑问1global_submap_poses 等价于 PoseGraph2D::data_.global_submap_poses_2d 是何时进行优化的。// 生成一个将初始化匹配器的任务, 初始化时会计算多分辨率地图, 比较耗时 scan_matcher_task -> SetWorkItem([ & submap_scan_matcher , & scan_matcher_options ]() {
Cartographer代码阅读笔记：后端优化器
weixin_38651019的博客
10-11 771
###后端优化简介 Cartographer的后端优化器是通过SPA（Sparse Pose Adjustment）的技术，根据路径节点和子图之间的约束关系，最终优化路径节点和子图的世界坐标。路径节点和子图之间的约束关系是由约束构建器通过回环检测方法得到的。而所谓的SPA技术，本质上还是通过LM（Levenberg-Marquardt）方法进行非线性寻优。并且由于不是所有的子图和路径节点之间都能成功构建约束，以至于LM的增量方程中的H矩阵是一个稀疏矩阵，这样就可以通过使用一些优化手段来降低对内存的需求，提高
cartographer后端处理详细脑图
05-28
自己总结的cartographer后端处理详细脑图，从添加节点开始，到构建约束，到线程池，到全局优化都有，提取了关键的函数。xmind格式，下载以后可以自己修改。
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制图师-Bukkit的最佳迷你地图插件
cartographer_magazino：为Cartographer SLAM提供Magazino机器人数据的最小集成
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了解经过闭环检测构建了子图与节点之间的约束之后，通过后端优化求解器进行优化求解。核心是基于Ceres库进行SPA(Sparse Pose Adjustment)的优化方法，把后端优化问题描述成为一个最小二乘的问题求解
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上一篇博客中，以 DrainWorkQueue()、AddWorkItem() 为例，讲解了线程池的一个应用，或许从这个例子来看，线程池似乎很简单的，其实不然。后续的讲解也是围绕着这两个类，不过 ThreadPool 先对来说比较简单，下面先要分析的是 Task。总的来说 Task 可是说是一个任务调配系统，或者说机制。Cartographer 中很多任务都存在依赖关系，具体例子后续分析源码再讲解。这里列举一个比较简单的示例：比如存在任务2，记为task2341task234。
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