cartographer占用CPU过高？那只是作者留了道练习题

最新推荐文章于 2023-07-24 22:19:15 发布
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分类专栏： 2d_slam
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cartographer的博物馆demo之所以cpu过高，是因为他的前端和后端都使用了比较冗余的计算参数，其实有些是不必要的，
比如可以把激光的采样间隔设置大一些，demo的帧率为30Hz，设置为0.25则变成12Hz，够用。

  rangefinder_sampling_ratio = 0.25, --1.

前端不要使用CSM，有IMU的情况不用使用CSM激光匹配。

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = false

接着是后端参数，回环检测的匹配得分不要太高，不然在有的地方不能回环，设置为

MAP_BUILDER.pose_graph.constraint_builder.min_score
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cartographer资源占用分析
南北粉面馆
02-25 995
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carto 调试记录
1818610
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07-24 200
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火种源码的机器人技术专栏
07-30 3408
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花开
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