cartographer中ros和grpc交互的使用办法

最新推荐文章于 2023-06-07 17:14:13 发布

可峰科技

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本文探讨如何在cartographer中结合ROS和grpc进行交互，通过实例化MapBuilder并直接传递给map_builder_server避免激光数据的额外处理，从而降低CPU负载。虽然涉及到的耦合度较高，但提出了在pose_graph中开放接口来协调rpc和ros操作的解决方案，并强调需要自定义超时机制以及传递执行参数的接口。

摘要由CSDN通过智能技术生成

注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。

grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了很多预处理工作，所以二者耦合度很大，想直接移除ros并不容易，这里给出一个rpc与ros交互的简单解决办法，就是在pose_graph中开放2个接口，表明调用rpc和调用ros的过程状态，那样之后就可以把所有工作安排给ros，rpc收到消息后与ros交互使用。
注意：还需要写一个传递执行参数的接口。rpc接口需要自己写超时机制。
画个图显示：
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