cartographer中ros和grpc交互的使用办法

最新推荐文章于 2024-08-30 19:13:30 发布
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分类专栏： 2d_slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/114995404
版权
本文探讨如何在cartographer中结合ROS和grpc进行交互，通过实例化MapBuilder并直接传递给map_builder_server避免激光数据的额外处理，从而降低CPU负载。虽然涉及到的耦合度较高，但提出了在pose_graph中开放接口来协调rpc和ros操作的解决方案，并强调需要自定义超时机制以及传递执行参数的接口。
摘要由CSDN通过智能技术生成

注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。

grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了很多预处理工作，所以二者耦合度很大，想直接移除ros并不容易，这里给出一个rpc与ros交互的简单解决办法，就是在pose_graph中开放2个接口，表明调用rpc和调用ros的过程状态，那样之后就可以把所有工作安排给ros，rpc收到消息后与ros交互使用。
注意：还需要写一个传递执行参数的接口。rpc接口需要自己写超时机制。
画个图显示：
在这里插入图片描述
talk is cheap

在node写个定时器，实时监测rpc的通知


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					10-19
					
					2106
					
				

			

		

		

			
				
预先安装的库
sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    python-sphinx




			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
cartographer gprc分模块调试

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					11-19
					
					406
					
				

			

		

		

			
				
为了方便离线调试，把cartographer的一个demo包拆成了三个，可以方面用于开始建图、停止建图、纯定位等功能。
服务端
<launch>

  <node name="cartographer_grpc_server" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_grpc_server.sh" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/co

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
catkin_grpc:将gRPC集成到CatkinROS生态系统中

				
			

			

				

					05-24
				

			

		

		

			
				
grpc ：标准化gRPC程序包
该软件包将集成到Catkin / ROS生态系统中。
用法
将此包放在您的工作区中。
 在您程序包的CMakeLists.txt中，将gprc包括在find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS )部分中。 示例： find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS grpc)
 在您的CMakeLists.txt包含“ generate_proto(<proto> <proto>/<proto>.proto) ”规则（请参见下文）。
 使用“ target_link_libraries ”将原型目标（上述<proto> ）链接到您的库或可执行文件。
 如果要在另一个Catkin软件包中使用<proto> ，请在catkin_packa

			
		

	





	

		

			

				
					
ros与python3、gRPC同时使用

				
			

			

				

					heroacool的专栏
				

				

					07-28
					
					517
					
				

			

		

		

			
				
项目中需要同时使用ros、python3、gRPC。
使用记录如下：
ros与python3、gRPC共同使用的方法
先编译工程
source source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
catkin_make

后续需要使用rosrun等指令时，无论出于python2.7还是python3环境，只需要
source devel/setup.bash

在python3环境中第一次尝试运行publisher
cd ros_python3_example/scripts
pytho

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
〖ROS2 源码解析〗rclcpp/include/rclcpp/generic_publisher.hpp

				
			

			

				

					sinat_39783664的博客
				

				

					08-30
					
					685
					
				

			

		

		

			
				
ROS2 源码解析：rclcpp/include/rclcpp/generic_publisher.hpp

			
		

	





	

		

			

				
					
ros和grpc同时使用时避免使用cv2方法

				
			

			

				

					heroacool的专栏
				

				

					07-30
					
					231
					
				

			

		

		

			
				
背景:
ros节点，客户端读取视频，将图片通过grpc作为入参发给服务端，服务端接受到图片后，将其转为senor_msgs/Image publish出去。
问题，读视频时，准备用cv2，但是用了ros环境时，import cv2老是从python2.7环境中import，会出错。
解决办法：
避免使用cv2，使用PIL

...

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					11-19
					
					1535
					
				

			

		

		

			
				
首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display)

submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的，
 // Schedule fetching of new submap textures.
  for (const auto& trajectory_by_id : 

			
		

	





	

		

			

				
					
Cartographer Ubuntu 18.04 ros melodic安装版

				
			

			

				

					08-09
				

			

		

		

			
				
描述中提到的"使用deb安装包直接安装"，这种方法对于开发者来说是非常方便的，因为DEB包是一种预编译的软件包格式，适用于Ubuntu和Debian系统。它包含了所有运行软件所需的依赖关系，只需执行简单的命令即可完成安装...

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer_ros, 为Cartographer提供ROS集成.zip

				
			

			

				

					09-17
				

			

		

		

			
				
cartographer_ros, 为Cartographer提供ROS集成 开发者ROS集成 命令行目Cartographer是一个系统，提供实时同步本地化和在 2D 和 3D 多个平台和传感器配置之间的映射。 项目提供了cartographer集成的ROS 。正在启动...

			
		

	





	

		

			

				
					
从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros

				
			

			

				

					05-31
				

			

		

		

			
				
Cartographer ROS利用了Cartographer库，该库采用概率滤波方法，如Hausdorff距离和因子图优化，以解决SLAM问题。  在开始下载和安装过程之前，确保你的系统已经安装了以下必备软件： 1. Ubuntu操作系统，...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS结合gRPC完成点对点通信

				
			

			

				

					lovely_yoshino的博客
				

				

					10-23
					
					5579
					
				

			

		

		

			
				
如译文所说，gRPC默认使用，是Google开源的一种简洁、高效的结构化数据存储格式。使用protocol的第一步是在proto文件（.proto）中定义 gRPC service 和方法 request 以及 response 的类型。你可以在examples/protos/route_guide.proto看到完整的 .proto 文件，作者的这篇文章详细介绍了protobuf的内容。}然后，我们可以使用protoc编译器。

			
		

	





	

		

			

				
					
gRPC+官方文档中文版_V1.0.html

				
			

			

				

					08-14
				

			

		

		

			
				
gRPC 是一个高性能、开源和通用的 RPC 框架，面向移动和 HTTP/2 设计。目前提供 C、Java 和 Go 语言版本，分别是：grpc, grpc-java, grpc-go. 其中 C 版本支持 C, C++, Node.js, Python, Ruby, Objective-C, PHP 和 C# 支持.

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论

				
			

			

				

					05-09
				

			

		

		

			
				
cartographer_2d
简介
这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中少量用到3d的部分挪到了 mapping_2d 目录中，这部分可以对比 google cartographer 来看。
这里用的是 cartographer 的 0.3.0 这个 release 版本，后面的 commit 我会一直跟进，不过在下一个 release 版本出来之前基本上不会出现文件结构的变化，同时在这个 release 版本之后 google 的开发人员给cartographer加入了很多 gRPC 的功能，这个对于我来说并没有实际的用处，所以暂时没有跟进这方面代码的打算。
最后，google 的 cartogra

			
		

	





	

		

			

				
					
gRPC

				
			

			

				

					sinoai
				

				

					10-28
					
					2290
					
				

			

		

		

			
				
欢迎访问我的博客。

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer添加自己的grpc服务函数

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					12-01
					
					612
					
				

			

		

		

			
				
第一步：在cartographer/cloud/proto的map_builder_service.proto文件中添加request和responce数据结构，如下，然后编译生成。
message agv_UpdateTrajectoryRequest{
  cartographer.transform.proto.Rigid3d initial_pose = 1;
  string trajectory_id = 2;
  bool use_initial_pose = 3;
}

message ag

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer_grpc_server代码流程分析

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					11-19
					
					496
					
				

			

		

		

			
				
map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句
  cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory,
                           FLAGS_configuration_basename);

继续跟进，Run函数里构造了MapBuilder，这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用，而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。
void Run(const s

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer源码学习笔记之CMakeLists.txt文件解读

				
			

			

				

					weixin_48645141的博客
				

				

					06-07
					
					623
					
				

			

		

		

			
				
{CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} 和 ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} 是变量，分别表示 catkin 包的库目录和全局二进制目录。set_target_properties(${PROJECT_NAME} PROPERTIES COMPILE_FLAGS ${TARGET_COMPILE_FLAGS})：将 ${TARGET_COMPILE_FLAGS} 变量的内容作为 ${PROJECT_NAME} 目标库的编译选项。

			
		

	





	

		

			

				
					
cmake find_package用法

				
			

			

				

					jiangwei741的博客
				

				

					10-14
					
					75
					
				

			

		

		

			
				
https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/105466372

			
		

	





	

		

			

				
					
cartographer遇到的问题小记

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					10-22
					
					335
					
				

			

		

		

			
				
1、写完grpc客户端类，记得要在map_builder_server里面注册。
例如
  server_builder.RegisterHandler<handlers::OKagvWaitTrajectoryHandler>();

2、一个函数里面不能出现2个枷锁，
absl::MutexLock lock(&mutex_);




			
		

	





	

		

			

				
					
卸载ros中cartographer_ros

					
最新发布

				
			

			

				

					09-21
				

			

		

		

			
				
卸载ROS（Robot Operating System）中的`cartographer_ros`通常需要按照以下步骤操作：

1. **更新源列表**：首先打开终端并确保你使用的是root权限，然后运行：
   ```
   sudo apt-get update
   ```

2. **查找包**：找出`cartographer_ros`的包名，可以使用命令：
   ```
   sudo apt-cache search cartographer
   ```

3. **停止服务和移除软件**：找到对应的包后，停止正在运行的服务，并从系统中移除它：
   ```sh
   sudo systemctl stop <service_name>  # 将<service_name>替换为实际的服务名称，如cartographer_node
   sudo apt-get remove -y cartographer_ros
   ```

4. **删除依赖和配置文件**：
   ```sh
   sudo apt-get autoremove -y
   sudo rm -rf /etc/cartographer_ros
   ```

5. **清理下载的源码**：
   ```
   sudo apt-get clean
   ```

6. **验证是否已卸载**：
   可以通过`apt-cache policy`或`dpkg -l | grep cartographer`来检查`cartographer_ros`是否已经完全卸载。

请注意，在某些情况下，你可能还需要移除相关节点和服务的其他依赖项，以及任何基于`cartographer_ros`的自定义配置。如果你是在ROS Melodic、Noetic或更早版本上工作，上述命令可能会有所不同，因为新版本的包管理可能有所变化。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
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hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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