cartographer WritePbstream分析

最新推荐文章于 2023-10-26 17:32:06 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam

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本文详细解析了Cartographer的WritePbstream过程，包括SerializePoseGraph、SerializeTrajectoryBuilderOptions、SerializeSubmaps等八个关键步骤，深入探讨每个步骤在保存位姿图、轨迹构建选项、子图数据等方面的作用，旨在理解如何将Cartographer的数据结构转化为PBStream文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

先来保存代码

void WritePbStream(
    const mapping::PoseGraph& pose_graph,
    const std::map<int, mapping::proto::TrajectoryBuilderOptionsWithSensorIds>&
        tr