cartographer再看线程池（有图）

最新推荐文章于 2024-07-18 11:02:50 发布
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分类专栏： 2d_slam 文章标签： css html
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/115719384
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本文探讨了Cartographer中线程池的使用，强调其在处理大量计算任务时如何通过并行计算来减少时间成本。随着地图规模的扩大，Cartographer的资源需求增大，适合于建图但可能不适合导航，因为指令执行反馈不明确。作者提到谷歌原作者为每个任务设定了依赖关系，并附上了线程池工作原理的示意图。
摘要由CSDN通过智能技术生成

自己叙述：开辟线程池就是让很多任务可以并行计算，增加计算资源来减少时间成本，从这一点来看就知道cartographer的资源消耗还是挺大的，特别是当地图不断扩大的时候，为了建一个完美的地图，作者添加了一切能用得到的约束。只用来建图应该是个完美的解决方案。如果用于导航就会发现指令有去无回（不知道分配到哪个线程）。谷歌的作者让每个task都有依赖关系，也许这里可以下手。
绘制了一张cartographer线程池的工作江山图：大致是这样，如有错误请指正。

在这里插入图片描述

来张任务执行的例子图

在这里插入图片描述

cartographer线程池
南北粉面馆
10-30 890
参考文章 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12435875.html 写的很好，他的另一个C++多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176724.html 自己的理解 ThreadPool::ThreadPool(int num_threads) { absl::MutexLock locker(&mutex_); for (int i = 0; i != num_threads; ++i) {
cartographer不经过线程池，直接的删除路径
南北粉面馆
04-19 546
1-首先是结束建图路径 void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) { /* AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) { absl::MutexLock locker(&mutex_); CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id)); data_.trajectories_s
cartographer关键组件之线程池
qq_42700518的博客
02-19 137
线程池
Cartographer中的线程池操作
lovely_yoshino的博客
02-25 7185
0. 简介 在设计复杂的运行程序时，我们经常需要创建一定数量的线程，然而很多时候线程不都是一直执行的，会存在一些线程处于空闲状态。所以通过线程池的方式，可以有效的对线程进行分配。若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲，这样的处理方式可以避免线程在建立与销毁时存在的开销。 1. 基础知识 多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176
cartographer-线程池
最新发布
hjf0017的博客
07-18 781
AddDependency中任务的依赖数量uncompleted_dependencies_会加一，同时使用AddDependentTask给依赖任务中添加哪些是需要依赖他的，放到dependent_tasks_队列中，即dependent_tasks_中存放的都是需要依赖该任务的任务。scan_matcher创建分支定界匹配器同时生成子地图的金字塔，是constraint_task的依赖，constraint_task计算约束，是finish_node_task_的依赖，
cartographer总结（三）-线程池（thread_pool）
weixin_41245988的博客
03-06 997
Cartographer总结(三）-线程池（thread_pool） 线程池：程序运行时，创建一定数量的线程，此时所有线程都处于空闲状态。当有新的任务进来时，若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲。参考链接 使用线程池原因：线程的建立与销毁存在开销，线程池中线程在程序运行过程中不会被销毁，从而减小这一开销；避免打开过多线程会给系统产生大量消耗。参考链接 Cartograher线程池
cartographer代码的流程图
03-03
详细的cartographer代码流程图，一文把整个思路梳理清楚
cartographer栅格地图保存
06-20
在机器人定位和导航领域，SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）是一种关键技术。...理解并掌握这些步骤，将有助于你在实际项目中灵活运用和复用Cartographer构建的地图。
cartographer线程池ThreadPool::DoWork()
南北粉面馆
08-18 421
cartographer 线程池
cartographer_thread_pool
fb_941219的博客
10-10 941
整个SLAM中实时进入任务队列的主要为计算约束，当加入节点数超过参数时，才进行一次优化。线程池看源代码更好理解，这里就不贴代码了。看看测试用例，了解使用过程。[task_b、task_c执行完后通知task_d并开始执行][task_a执行完后通知task_b并开始执行]循环，执行 WhenDone 【优化】。,也就是执行完这三个函数后会跳出。[后台开始执行task_a][后台开始执行task_c]
线程池——线程池简介与应用（C++）
03-02
线程池的一个简介，包括什么是线程池，技术背景，线程池如何提高服务器的性能，如何使用线程池，线程池使用的时候应该注意的事项
(02)Cartographer源码无死角解析-(69) 2D后端优化→线程池深入追踪、问题、困惑梳理，知识点小结
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-02 880
通过前面的博客，已经对 FastCorrelativeScanMatcher2D -分支定界算法(BranchAndBound) 有了十分深入的了解。疑问1疑问1global_submap_poses 等价于 PoseGraph2D::data_.global_submap_poses_2d 是何时进行优化的。这两个函数区别，被调方式与区别，如何做一个整体的理解。先来梳理一下，这段时间接触过的代码流程梳理一下。
cartographer 线程池+队列
xiaoma_bk的博客
10-08 1513
C++简单线程池1.线程池1.1 线程池定义1.2 为何使用线程池1.3 线程池的工作原理1.5 工作者线程&I/O线程 1.线程池 1.1 线程池定义 简单来说就是有一堆已经创建好的线程（最大数目一定），初始化时他们都处于空闲状态，当有新的任务进来时，从线程池中取出一个空闲的线程处理任务，然后当任务处理完成之后，该线程被重新放回到线程池中，供其他的任务使用，当线程池中的线程都在处理任务...
一、cartographer的五个主线程
ergevv的博客
03-05 496
主线程：playbag、rviz、robot_state_publisher robot_state_publisher、cartographer_node、cartographer_occupancy_grid_node
cartographer源码分析(10)-common-thread_pool.h
slamcode的博客
06-30 1845
common/thread_pool.h
cartographer资源占用分析
南北粉面馆
02-25 1100
简易介绍：通过阅读代码，前端做了很多畸变矫正和多激光传感器数据融合的工作，还有使用CSM或者ceres激光匹配的工作，后端通过分支界定匹配算法进行类似CSM的激光匹配（所以当约束增加时会增加计算量），后端另一个是使用ceres解优化方程（这一部分我感觉资源消耗并不高）。所以我认为优化的方向首先是计算合理的约束关系，再来解决前端计算量（激光频率30Hz时我觉的没有必要做畸变矫正，同时单雷达没有必要使用多传感器融合的方式），最后再来优化ceres解优化方程（感觉几乎不需要优化，可感觉不一定对）。 总结：
cartographer线程池（Task和ThreadPool类）：thread_pool_test.cc代码笔记
ergevv的博客
03-01 484
cartographer、slam、线程池、Task、ThreadPool
cartographer占用CPU过高？那只是作者留了道练习题
南北粉面馆
03-12 2914
cartographer的博物馆demo之所以cpu过高，是因为他的前端和后端都使用了比较冗余的计算参数，其实有些是不必要的， 比如可以把激光的采样间隔设置大一些，demo的帧率为30Hz，设置为0.25则变成12Hz，够用。 rangefinder_sampling_ratio = 0.25, --1. 前端不要使用CSM，有IMU的情况不用使用CSM激光匹配。 TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = false 接
激光SLAM：cartographer
superbuffegg的博客
04-18 936
cartographer简介 cartographer是google开发的实时室内SLAM项目，cartographer采用基于google自家开发的ceres非线性优化的方法，cartographer的亮点在于代码规范与工程化，非常适合于商业应用和再开发。并且cartographer基于submap子图构建全局地图的思想，能有效的避免建图过程中环境中移动物体的干扰。并且cartographer支持多传感器数据（Odometry、IMU、LaserScan等）建图，支持2D_SLAM和3D......
Cartographer源代码Visio关系图深度解析
通过观察Cartographer_Visio函数关系总结图，开发者可以掌握各函数在SLAM处理中的具体作用和相互关系，从而对整个系统的运作机制有一个直观的认识。 知识点六：Cartographer的适用场景和限制 Cartographer适用于...
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