cartographer不经过线程池，直接的删除路径

可峰科技

于 2021-04-19 17:11:30 发布

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分类专栏： 2d_slam

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/115869161

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本文介绍了在Cartographer中如何避免通过线程池删除路径的方法。首先，需要结束建图路径，接着进行路径删除操作。特别需要注意的是，原本的DeleteTrajectoriesIfNeeded()函数执行位置存在bug，需要进行相应修改以确保正确执行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1-首先是结束建图路径

void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) {
   
  /*
  AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) {
    absl::MutexLock locker(&mutex_);
    CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id));
    data_.trajectories_state[trajectory_id].state = TrajectoryState::FINISHED;

    for (const auto& submap : data_.submap_data.trajectory(trajectory_id)) {
      //L