cartographer不经过线程池，直接的删除路径

最新推荐文章于 2022-11-09 22:45:11 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/115869161
版权
本文介绍了在Cartographer中如何避免通过线程池删除路径的方法。首先，需要结束建图路径，接着进行路径删除操作。特别需要注意的是，原本的DeleteTrajectoriesIfNeeded()函数执行位置存在bug，需要进行相应修改以确保正确执行。
摘要由CSDN通过智能技术生成
1-首先是结束建图路径
void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) {
   
  /*
  AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) {
    absl::MutexLock locker(&mutex_);
    CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id));
    data_.trajectories_state[trajectory_id].state = TrajectoryState::FINISHED;

    for (const auto& submap : data_.submap_data.trajectory(trajectory_id)) {
      //L
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cartographer 更彻底的删除路径数据
南北粉面馆
12-05 791
直接code，这只是一部分，主要举个例子，作者只是删除了优化中的数据，但是在pose_graph中的数据并未删除，所以作者自己也说了 // TODO(gaschler): Consider directly deleting from data_, which may be more complete. 这里我们替他补充上，当让要补充的不止这一处，但是我认为这里是报错最莫名奇妙的地方，其他地方跟着改就是了，另外作者的所有路径使用vector容器，因为他还是单纯的slam思路，我这里也改成了map容
cartographer之TrimSubmap
南北粉面馆
09-30 635
我们知道移除一个子图时最重要的是如何把约束关系移除，我们看看作者的思路，难道他写错了？ 我们知道每一个子图中有固定数量的node_id，INTRA关系下不包含submap_id,则应该是除了自己本身以外的所有node_id std::set<NodeId> nodes_to_retain; for (const Constraint& constraint : parent_->data_.constraints) { if (constraint.tag ==
cartographer卸载
上帝禁区
07-04 2875
cartographer的卸载 （1）安装在本机ROS下 su root source /opt/ros/indigo/setup.bash catkin_make_isolated --install --use-ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic （2）卸载cartographer ！[wenbe]...
cartographer_ros node （三）：结束轨迹
weixin_39061796的博客
07-19 424
上一次我们详细讲述了node_main中对应的开始轨迹的函数StartTrajectoryWithDefaultTopics，这次我们主要讲解在结束SLAM之后调用的node类中的两个函数FinishAllTrajectories和RunFinalOptimization()。 首先是FinishAllTrajectories，这个函数用于结束所有处于活动状态的轨迹 // 结束所有处于活动状态的轨迹 void Node::FinishAllTrajectories() { absl::MutexLock
Cartographer源码阅读-删除Submap机制
奔跑的花的博客
10-09 251
目录Cartographer源码阅读-删除Submap机制 Cartographer源码阅读-删除Submap机制 参考链接: https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/108887441.
cartographer-ros阅读梳理（五）后端部分-关于pose_graph节点的建立与维护
qq_46480449的博客
10-08 898
对pose_graph的构成和功能、约束器的建立与维护进行分析
cartographer再看线程池（有图）
南北粉面馆
04-20 439
结束建图代码 cartographer_ros_msgs::StatusResponse Node::FinishTrajectoryUnderLock( const int trajectory_id) { cartographer_ros_msgs::StatusResponse status_response; if (trajectories_scheduled_for_finish_.count(trajectory_id)) { status_response.messa
cartographer_ros数据的传输路径(详细分析)
11-16
cartographer_ros数据的传输路径(详细分析)
cartographer线程池
南北粉面馆
10-30 857
参考文章 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12435875.html 写的很好，他的另一个C++多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176724.html 自己的理解 ThreadPool::ThreadPool(int num_threads) { absl::MutexLock locker(&mutex_); for (int i = 0; i != num_threads; ++i) {
Cartographer的纯定位模式在低性能处理器上的应用适配
火种源码的机器人技术专栏
11-26 4581
任务动机：使用Cartographer在已有地图准确定位。 任务描述：使用Cartographer建立地图，在已有地图上开启纯定位模式，使其在性能较低的处理器上依然可以实时定位。 1. 前言 Cartographer纯定位模式在lua中配置，官方配置在back_pack_2d_localization.lua中设置 include "backpack_2d.lua" TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = true POSE_GRAP...
激光SLAM：cartographer
superbuffegg的博客
04-18 904
cartographer简介 cartographer是google开发的实时室内SLAM项目，cartographer采用基于google自家开发的ceres非线性优化的方法，cartographer的亮点在于代码规范与工程化，非常适合于商业应用和再开发。并且cartographer基于submap子图构建全局地图的思想，能有效的避免建图过程中环境中移动物体的干扰。并且cartographer支持多传感器数据（Odometry、IMU、LaserScan等）建图，支持2D_SLAM和3D......
clang的线程安全分析模块 thread safety analysis
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08-14 611
介绍 Clang的线程安全分析模块是C++语言的一个扩展，能对代码中潜在的竞争条件进行警告。这种分析是完全静态的（即编译时进行），没有运行时的消耗。当前这个功能还在开发中，但它已经具备了足够的成熟度，可以被部署到生产环境中。它由Google开发，同时受到CERT（United States Computer Emergency Readiness Team，美国互联网应急中心）/SEI（Soft...
Tcmalloc内存分配源码分析
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tcmalloc的内存管理的基础数据结构和分配回收的说明分析
Abseil系列六：synchronization同步库
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xiaobaiPlayGame的专栏
11-09 1202
并发操作如果在多线程环境中没有正确使用(或设计)，可能会发生冲突，导致以下问题:操作可能需要对共享资源的写访问。我们称这些问题为内存访问问题。比如变量a初始值为0，两个线程同时执行a = a + 1的操作，因为内存访问问题，2个线程执行后，结果可能不是2。操作可能需要以特定的顺序发生。我们有时将这些问题称为同步问题(尽管内存访问问题也是同步问题)。在任何一种情况下，缺乏对共享资源的控制或缺乏对操作顺序的控制都可能导致竞争条件。
pose_graph_2d.cc代码解析
南北粉面馆
10-26 1219
构造函数，一般的配置选项么有加has_overlapping_submaps_trimmer_2d，所以这个构造函数就是初始化优化类optimization_problem_和约束类constraint_builder_和线程池thread_pool_。 PoseGraph2D::PoseGraph2D( const proto::PoseGraphOptions& options, std::unique_ptr<optimization::OptimizationProbl
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create_mutex( : : AttribName, AttribValue : MutexHandle)A mutex is a synchronization object that negotiates mutual exclusion among threads of a single process to avoid simultaneous modifications on com
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关于cartographer中的trajectory的理解与应用
开启ROS机器人和SLAM之旅
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从两三个月前开始安装，编译，使用cartographer已经有一段时间了，一直也想写写博客记录一下，可惜没有这个习惯，暂无实现，最近发现trajectory这个有趣的东西，可以帮助我们做好多事。 1cartographer建图 2dslam中是不需要imu的但是打开use oline correlative scan time = true 这个开关，这样可以在旋转时仍然保证稳定建图，放一张建好的...
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