cartographer自动更新地图 初探

最新推荐文章于 2024-10-19 01:13:43 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/118107825
版权
本文探讨了Cartographer中如何实现地图更新，强调在导航模式下保持老地图以避免定位问题。通过设置TrajectoryState::FROZEN状态加载旧地图，并在导航结束后自定义接口删除旧地图并保存新地图，解决了地图更新的问题。分享了TrimSubmapIdByManual和TrimBeforeUpdate两个关键函数的使用，以及在保存地图时的注意事项，使得SLAM系统具备了地图更新功能，减少了重复建图的需求。
摘要由CSDN通过智能技术生成

其实cartographer的地图更新，就是用新扫描的地图替换老地图，这里在加载老地图的时候，要加载TrajectoryState::FROZEN状态的地图，这样新地图就按照老地图为坐标系进行匹配和导航了。
cartographer里面自带的移除老地图的功能是考虑建图模式的情况，所以在导航模式时，我们不能任性移除老地图，因为这样会带来定位灾难（老地图可能因为移除局部而整体变形）
所以我们加载老地图的时候，加载模式为TrajectoryState::FROZEN状态，所以我们只要在结束导航的时候，自己写一个接口实现新老地图的比较然后移除老地图，保存新地图即可。（效果还可以哦）

talk is cheap , show my code

  bool MapBuilder::SerializeStateToFileAfterUpdate(
      bool include_unfinished_submaps,
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cartographer地图自动定时更新，初版
南北粉面馆
07-01 1722
我是怀着激动的心情写这篇博客的，之前写了一个接口自动比较新老地图，然后在某个位置自动更新地图，测试结果还算满意。更新匹配的非常好，已经平稳运行3天，在更新的地方有些地图偏移，但偏移很小不影响运行。cartographer给你点个赞！ 这篇博客的目的是，写一个定时器，让程序间隔一段时间自动更新（就不需要在某个地方停下来，单独更新地图），在程序里为了不影响主程序运行，这里需要拷贝一份地图数据用于更新线程，拷贝部分已经写完，测试成功，主要代码如下 void PoseGraph2D::TrimmingHandle
cartographer自动更新地图有没有可能？答案是：Yes
南北粉面馆
03-10 1714
cartographer更新地图的机制：通过使用overlapping_submaps_trimmer_2d.cc来移除重复子图（大部分面积被其他子图覆盖）来实现，并保留最新的子图。 talk is cheap, show other’s code #include "cartographer/mapping/internal/2d/overlapping_submaps_trimmer_2d.h" #include <algorithm> #include "cartographer/ma
【图解 cartographer】 之地图概率更新过程
chaosir的专栏
10-18 5730
前言： ____ 最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了一些其他方法来进行计算加速，理解其中的思想方法，整个过程有点漫长但很有意思。Cartographer 中工程设计中可参考的点很多，本篇先把其概率地图更新部分的流程进行说明，用图示意的方式对其思路进..
保姆级cartographer环境配置教程
最新发布
h1447的博客
10-19 2097
该教程总结了cartographer环境的配置过程
cartographer导航的时候更新地图
南北粉面馆
10-01 1592
我的方案， 1- 使用谷歌作者的overlapping_submaps_trimmer_2d来缩减地图，但是这个计算量太大了，我使用了局部计算来代替全局计算，这样间隔一段时间就缩减1-2个地图，计算量有所降低，其实还有更低的（还未实现，思路是不重复计算所有地图，维护一个数据，每次只更新新增的部分） std::vector<SubmapId> near_submap; if(newly_finished_submap_flag) { cartog
导航的时候自动更新地图的思路，附使用cartographer的解决方案
南北粉面馆
10-17 2682
首先说下原来错误的思路：就是新地图匹配上旧地图，然后就把旧地图替换，或者更新旧地图，这种思路错误的原因是，任何的匹配都是有匹配误差的，从1月份一直匹配到12月份，就算一个月的累积误差是1mm，12个月后也有1cm的误差了，这显然不是自动更新想看到的。 那后来怎样的思路呢？ 这里我们总想着要扔掉旧地图，这就是错误的根源(死胡同)，扔掉了旧地图就会出现上面的问题，1天不会有太大的误差，一个星期后就不好说喽，特别是环境变化大的场地。那这就遇到了似乎永远解决不了的难题，其实是我们进入了一个死胡同，那就是我们惯性思维
cartographer的栅格地图更新
mumapeople的博客
03-17 772
InsertRangeData（）函数具体实现在sumap_2d.cc，核心功能是调用了 submap->InsertRangeData(range_data, range_data_inserter_.get());跳转到Insert（）函数的具体实现，在probability_grid_range_data_inserter_2d.cc中，在ProbabilityGridRangeDataInserter2D类中定义。通过函数Odds转换为更新系数Chit和Cmiss。
Cartographer 栅格地图更新
AI.PLAY
02-22 785
在本段中，使用了公式进行了栅格概率的更新，无非就是使用上一时刻的空闲概率[0, 1~32768]，结合当前的hit概率，得到当前的空闲概率[0, 1~32768]，hit的概率是固定值(0.55),那么就可以建立一张表，当上一时刻的空间概率为[0, 1~32768]任意值时，能快速查到到当前空闲概率。这两张表也称概率更新表，概率更新表存储着更新后的值，而对应该行的索引就是更新前的值。当上一状态为已知时，定义上一时刻的栅格空闲概率为M_old[0, 0.1~0.9]，栅格的概率更新公式如下。
cartographer栅格地图保存
06-20
Cartographer通过连续扫描数据（如激光雷达或IMU数据）来构建地图，并实时更新机器人的位置估计。在2D模式下，它创建一个栅格地图，其中包含环境的障碍物信息。栅格地图通常以 Occupancy Grid（占用网格）的形式存储...
cartographer概率地图更新
南北粉面馆
01-14 903
参考文章 1-Cartographer源码阅读之附 1—probability_values.h/c：占据概率相关 2-查找表与占用栅格更新 自己总结一句：odd用于更新占用概率，odd可以转换为占用概率p，所以odd用于更新然后转换为p，每个传感器的更新odd+/odd-是个定值。 ...
【chatgpt代码系列】怎么修改cartographer实现动态更新地图
少磊的博客
03-19 1336
在Cartographer的默认实现中，MapBuilder和TrajectoryBuilder都是单例模式，也就是说只能存在一个实例，它们在程序启动时就被创建了。如果想要实现动态更新地图，就需要定义新的MapBuilder和TrajectoryBuilder，在程序运行期间可以创建多个不同的地图和轨迹构建器。
cartographer代码学习-概率栅格地图（栅格地图的更新）
YiYeZhiNian的博客
04-14 1007
在cartographer中，地图的更新是很重要的一部分内容，如何将一帧一帧的激光点云转换成子图，则是其中的核心部分。
采用Cartographer纯定位模式覆盖原有地图问题
weixin_44570248的博客
07-25 1719
采用Cartographer纯定位模式覆盖原有地图问题 针对采用Cartographer进行纯定位模式会出现新地图覆盖先验地图的问题，原因是Cartographer在进行纯定位的时候会进行子图建立，也是一个建图的过程，将建立的子图与先验地图进行匹配来得到机器人的位置信息的，所以会覆盖先验地图很正常，要解决这个问题也很简单。 首先在启动定位的launch文件之后查看以下自己的话题rostopic list； 不出意外会有一个/map的话题，使用rostopic info /map命令去查看它的订阅和发布，它的
cartographer 保存地图
IQIT
11-26 1391
建完图后： #保存pbstream rosservice call /write_state /home/qixianyu/jhz_map.pbstream #转换为ros地图 rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/qixianyu/123.png -pbstream_filen...
如何使用Cartographer生成的地图
weixin_39061796的博客
07-07 1571
如何使用Cartographer生成的地图 参考Cartographer_ros官方文档 随着传感器数据的传入，诸如 Cartographer 之类的 SLAM 算法的状态会发生变化，以保持当前对机器人轨迹和周围环境的最佳估计。 因此，Cartographer 可以提供的最准确的定位和建图是算法完成时获得的定位和建图。 Cartographer 可以以.pbstream文件格式序列化其内部状态，该文件格式本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartographer 内部使用的数据结构的快照
cartographer的概率栅格地图更新CastRays函数
mumapeople的博客
03-23 453
cell被更新后，*cell大于等于 kUpdateMarker，如果此帧点云又判断出要更新cell，但发现值已>=kUpdateMarker，认为此轮已更新过，不执行操作。更新完了此帧点云，FinishUpdate（）将update_indices_集合中的栅格值减去kUpdateMarker。CastRays函数主要是通过调用ApplyLookupTable（）函数进行通过hit_table_ 与 miss_table_对hit 、miss更新。欢迎大家一起学习交流~
用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
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「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
04-30 1万+
`Cartographer安装以及机器人建图测试`1.安装2.测试3.保存地图 亲测可行。 1.安装 #Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build #Create a new workspace in ‘catkin_go...
Cartographer源码解析——2D栅格地图构建
m0_67976789的博客
04-22 4153
到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。
cartographer实现对动态环境的子图优化（对变化大的区域添加新的子图，移除完全变化的子图）
南北粉面馆
11-14 1643
slam，地图自动更新
cartographer 地图更新
07-27
您好！关于Cartographer地图更新的问题，我可以告诉您一些基本信息。Cartographer是一个开源的实时定位与地图构建（SLAM）库，用于在机器人和自动驾驶车辆中创建、更新和维护地图。 Cartographer的地图更新是指在实时定位过程中，通过传感器数据和机器学习算法，对已有地图进行更新和优化的过程。这可以包括添加新的环境特征、修正错误或不准确的地图信息以及更新机器人或车辆当前位置的估计。 地图更新是一个复杂的任务，需要考虑多种因素，例如传感器数据的准确性、环境的动态变化以及定位算法的性能。通常，Cartographer使用激光雷达、相机和惯性测量单元等传感器来获取环境信息，并通过SLAM算法来实现地图的更新。 值得注意的是，Cartographer是一个开源项目，其地图更新功能可能会根据不同开发者和用户的需求进行改进和扩展。因此，具体的地图更新方法和策略可能会因应用场景和版本而有所不同。 希望这些信息能对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。
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