cartographer自动更新地图 初探

其实cartographer的地图更新，就是用新扫描的地图替换老地图，这里在加载老地图的时候，要加载TrajectoryState::FROZEN状态的地图，这样新地图就按照老地图为坐标系进行匹配和导航了。
cartographer里面自带的移除老地图的功能是考虑建图模式的情况，所以在导航模式时，我们不能任性移除老地图，因为这样会带来定位灾难（老地图可能因为移除局部而整体变形）
所以我们加载老地图的时候，加载模式为TrajectoryState::FROZEN状态，所以我们只要在结束导航的时候，自己写一个接口实现新老地图的比较然后移除老地图，保存新地图即可。（效果还可以哦）

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  bool MapBuilder::SerializeStateToFileAfterUpdate(
      bool include_unfinished_submaps, const std::string& filename)