cartographer地图自动定时更新，初版

最新推荐文章于 2024-12-02 20:02:44 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/118397315
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博主分享了使用Cartographer实现地图自动定时更新的过程，已成功实现间隔更新且不影响主程序运行。通过创建更新线程和拷贝地图数据，目前在更新时存在小范围偏移但不影响整体运行。接下来计划解决保存错误数据、与地图更新检查冲突及寻找最佳更新时机等问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

2021-07-01记录

我是怀着激动的心情写这篇博客的，之前写了一个接口自动比较新老地图，然后在某个位置自动更新地图，测试结果还算满意。更新匹配的非常好，已经平稳运行3天，在更新的地方有些地图偏移，但偏移很小不影响运行。cartographer给你点个赞！
这篇博客的目的是，写一个定时器，让程序间隔一段时间自动更新（就不需要在某个地方停下来，单独更新地图），在程序里为了不影响主程序运行，这里需要拷贝一份地图数据用于更新线程，拷贝部分已经写完，测试成功，主要代码如下

void PoseGraph2D::TrimmingHandle::CopyPoseGraphDataForUpdate() {
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cartographer自动更新地图 初探
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cartographer导航的时候更新地图
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南北粉面馆
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