2021-07-01记录
我是怀着激动的心情写这篇博客的,之前写了一个接口自动比较新老地图,然后在某个位置自动更新地图,测试结果还算满意。更新匹配的非常好,已经平稳运行3天,在更新的地方有些地图偏移,但偏移很小不影响运行。cartographer给你点个赞!
这篇博客的目的是,写一个定时器,让程序间隔一段时间自动更新(就不需要在某个地方停下来,单独更新地图),在程序里为了不影响主程序运行,这里需要拷贝一份地图数据用于更新线程,拷贝部分已经写完,测试成功,主要代码如下
void PoseGraph2D::TrimmingHandle::CopyPoseGraphDataForUpdate() {
// copy submap_date
parent_->data_update_.