cartographer离线利用pbstream生成ros标准格式地图

最新推荐文章于 2022-07-15 09:28:27 发布

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分类专栏： 2d_slam

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/119022418

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本文档介绍了如何参照指定博客教程，通过cartographer的pbstream文件离线生成ROS标准格式的地图。测试过程表明，生成的地图定义文件包括pgm和yaml两种格式，它们与原始的carto_map文件位于同一目录下。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考文章
https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80320822

自己测试

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/cabin/Desktop/carto_map_define -pbstream_filename=/home/cabin/Desktop/carto_m

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cartographer加载pbstream地图文件并删除

南北粉面馆

11-19

1379

这里有些坑第1步，保存pbstream时，参数为include_unfinished_submaps: true，因为保存时会保存所有Nodes数据，所以你这里要把参数设置为true rosservice call /write_state "filename: '/home/peak/Downloads/ros_bag/carto/b0-2014-07-11-10-58-16_test.bag.pbstream' include_unfinished_submaps: true" 第2步，加载地图

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weixin_30394333的博客

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https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80320822 转载于:https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/9903693.html

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