cartographer给ros开放的接口

最新推荐文章于 2023-07-21 03:19:51 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/119060979
版权
本文详细介绍了Cartographer为ROS提供的MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface两个主要接口，包括它们在ROS端的使用方法，如地图加载、构建SLAM路线、位姿图解算、数据传输等，涵盖了从地图构建到轨迹优化的各种功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

通过查询Interface， cartograher给ros端留了3个接口：
1-cartographer::mapping::MapBuilderInterface
2-cartographer::mapping::PoseGraphInterface
3-cartographer::mapping::TrajectoryBuilderInterface
主要是2个，MapBuilderInterface，TrajectoryBuilderInterface，

我们看看MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface分别在ros端使用了哪些接口函数

MapBuilderInterface

1-加载地图

     map_builder_->LoadState(&stream, 
      ::</
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cartographer中ros和grpc交互的使用办法
南北粉面馆
03-19 1098
注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。 grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了
Cartographer与Cartographer_ros学习总结
老李的博客
05-29 4134
首先学习的版本是以 0.2.0为准的 cartographer：https://github.com/cartographer-project/cartographer/tree/0.2.0 DOC文档：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ cartographer_ros:https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/tree/0.2.0 DOC文档：https://g
cartographer-ros阅读梳理（二）定位部分-关于接口
qq_46480449的博客
10-01 929
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【cartographer without ros】二、使用cartographer的思路和大纲
Cloud_H的博客
07-27 633
本节分析以下在无Ros的环境，应该怎样使用cartographer。
【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装
Cloud_H的博客
07-26 997
使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，可以使用ROS集成快速入门，但是在实际开发使用中，可能由于硬件或者其他因素影响，需要脱离Ros环境使用Cartographer。
cartographer建图后续3，gps和imu融合出的odom和激光scan的建图
qq_36212935的博客
11-04 2847
1、tf关系 这里注意，cartographer建图中，map的坐标关系不需要其他的tf关系提出，会经过lua文件自己构建，如果提出了，会是机器人不明确的自身的位置。 如图，这里的map到odom是cartographer_node广播的，自己手动广播会出错。 那么在gps与imu的组合导航注意需要提出的是，见下一节。 2、gps与imu的组合导航注意 这里坐标转换好像应该时catkin_make就行了，再去掉map到odom_basefootfrint的广播launch文件。 <launch>
02 传感器的格式转换与类型变换
qq_44178391的博客
09-23 993
学习cartographer的笔记
cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程
南北粉面馆
11-19 1473
首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display) submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的， // Schedule fetching of new submap textures. for (const auto& trajectory_by_id :
google cartographer
12-25
6. **ROS接口**：Cartographer与Robot Operating System (ROS) 兼容，可以通过ROS消息来输入传感器数据，并发布定位和地图构建的结果，方便与其他ROS节点集成。 7. **全球定位系统（Global Pose Graph Optimization...
cartographer不经过线程池，直接的删除路径
南北粉面馆
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1-首先是结束建图路径 void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) { /* AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) { absl::MutexLock locker(&mutex_); CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id)); data_.trajectories_s
(02)Cartographer源码无死角解析-(84) LoadState轨迹地图加载、ProtoStreamDeserializer讲解、SerializedData 分析
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江南才尽江南山，年少无知年少狂！
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上一篇博客中，对于 Node::HandleWriteState() 函数进行了分析，其通过调用 MapBuilderBridge::SerializeState() 进而调用到 MapBuilderStub::SerializeStateToFile() 把 MapBuilderBridge 所有成员变量对应的数据都保存下来。
cartorapher_ros：理解cartographer_ros之源码解读
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01-04 2223
其实对于cartographer建图来说，cartographer_ros只是为了用户方便调用接口，建图算法的核心在cartographer中，不过cargographer_ros对于用户使用来说，还是很便捷的。 先来看看cartographer_ros的节点图。 除了bag数据包和机器人发布的坐标变换，真正有用的就两个节点，cartographer_node和cartographer_occupance_grid_node，前者为调用底层算法节点，后者为地图输出节点。下面分别做介绍。 为了便于理解，先来
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00 cartographer_ros入门
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04-13 679
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