cartographer架构设计图

自己手绘了一张,图糙理不糙
在这里插入图片描述
其实里面还有大量细节没有展示
这里简单介绍一下:
我们都知道运行cartographer的ros程序有2个包一个是cartographer自己的库文件,还有一个是接收ros话题然后传给cartographer的node包。
而cartographer在代码架构上是如何处理数据并显示的呢?这里展开叙述一下:
1-数据先传递给GlobalTrajectory类,然后GlobalTrajectory类传递给LocalTrajectory类,
2-LocalTrajectory类中使用ScanMacher来处理激光及IMU及odom数据,获得2个重要的数据类型,分别是submap和node,这两个数据代表了位姿图中的node节点和submap节点,
3-接着将这两个数据传入PoseGraph的线程池中进行处理,处理什么呢?就是找到node和submap之间的约束(constraints),这一步业界叫做回环检测,
4-再接着把找到的约束传入Oprimization中进行优化,就可以得到优化后的node和submap的位姿了,
5-把正确的位姿和显示数据传递给rviz就可以进行显示地图和机器人的当前位置了。

这张图对应了cartographer架构

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Cartographer是一个开源的SLAM(同时定位与地图构建)系统,用于在ROS(机器人操作系统)中进行三维地图构建和定位。在使用Cartographer构建地图的过程中,可以按照以下步骤进行操作: 1. 运行assets_writer节点,保存地图:通过运行以下命令来保存地图: ``` roslaunch cartographer_ros assets_writer_backpack_3d.launch bag_filenames:='${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag' pose_graph_filename:='${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag.pbstream' ``` 这个命令将会保存地图到指定的文件中。 2. 运行离线节点,生成地图:通过运行以下命令来生成地图: ``` roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag ``` 这个命令将会使用指定的数据包文件进行地图构建。 3. 调整地图参数:Cartographer提供了一些参数可以用来调整地图的质量和性能。通过阅读assets_writer中的代码,可以了解如何对点云进行染色、滤波以及导出不同格式的点云。相关程序可以在cartographer/io路径下找到。具体来说,io路径实现了点云的读取和存储,其中不同的头文件对应不同流水线的处理器。在调整地图参数时,可以根据具体需求修改这些处理器的设置。 总结起来,Cartographer是一个用于在ROS中进行三维地图构建和定位的开源SLAM系统。通过使用相关的节点和参数,可以实现保存地图、生成地图和调整地图参数等功能。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [Cartographer使用篇:保存地图](https://blog.csdn.net/weixin_42576673/article/details/107280930)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]

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